西工大、西交大自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型_2.3.pptVIP

* 2、开环传递函数的求取 若令： 为前向通路传递函数， 则： 可见：系统开环传递函数Gk(s)等于前向通路传递函数G(s)=G1(s)G2(s)与反馈通道传递函数H(s)的乘积。 C(S) G1(s) H(s) R(S) ε(s) B(S) G2(s) F(s) （二）闭环传递函数 1、定义：系统输出量C(s)的拉氏变换与系 统输入量 R(s)的拉氏变换之比定义为系统的闭环传递函数。 系统的闭环传递函数分为对控制量的闭环传递函数和对扰动量的闭环传递函数。 对控制量的闭环传递函数记为： 对扰动量的闭环传递函数记为： C(S) G1(s) H(s) R(S) ε(s) B(S) G2(s) F(s) 2、对控制量r(t)的闭环传递函数的求取 令f(t)=0 对单位反馈系统，H(s)=1有： C(S) G1(s) H(s) R(S) ε(s) B(S) G2(s) F(s) 3、对扰动量f(t)的闭环传递函数фf(t)的求取 此时令r (t)=0，为了求取方便，可将系统结构图变形，画为： G2(s) H(s) -1 G1(s) F(s) R(s)=0 C(s) 单位反馈系统H(s)=1,有 4、系统的输出量 当系统同时存在控制量（参考输入）r(t)和扰动量f(t)时，应用叠