西工大、西交大自动控制原理 线性系统的稳定性分析.pptVIP

3、稳定判据 2）特殊情况处理 B：出现全零行 处理方法： 　　 用全零行的上一行的元素为系数构造一个辅助方程求导，然后用求导后所得方程的系数代替全零行元素，然后继续计算下去。由辅助方程可求得绝对值大小相等、符号相反的根。 原因：系统特征方程存在一些绝对值大小相等、符 号相反的根。（譬如？） 解：列出劳斯表为 ： [例3]　判定系统稳定性，系统的特征方程为 3、稳定判据 出现了全为零的行（第四行）。用其上一行（第 三行）元素为系数构造一个辅助方程为 3、稳定判据 对 求导为 ： 用此方程系数替换全零行，并将劳斯表计算完。 显然，第一列元素符号改变一次，系统有一个右根。 3、稳定判据 由辅助方程可解得： 就是系统的右根 要求方程的其它根，怎么办？ 解：列出劳斯表为 ： [例4]　判定系统稳定性，系统的特征方程为 注意：在 这一行的第一个元素为零，不应按第一种特殊情况处理，而应按第二种特殊情况处理！ 哪种情况？ A or B？ 3、稳定判据 将-4 写进 行。 系统特征方程的另二个根为： 显然，系统的两个右根为： 3、稳定判据 解 可见系统有二个右根。 3、稳定判据 特别注意： A：当系统特征方程的各项系数符号不相同，或者有为零的系数(即