西工大、西交大自动控制原理 4.2 根轨迹绘制的基本法则2.pptVIP

小结 需掌握绘制根轨迹的九个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的支数、起始点和渐进线； 根轨迹实轴上的点和根轨迹的分离点，会合点； 根轨迹的出射角、入射角和虚轴的交点； 闭环极点之积和之和。 Homeworks： 4-3（a,b) 4.4 4-5 4-6 4-8 4-10 开环传递函数 根轨迹 -1/T j 0 j 0 -1/T1 -1/T2 根轨迹 j 0 -1/T1 -1/T2 -1/T3 j 0 j 0 -1/T 开环传递函数 根轨迹 j 0 -1/T1 -1/T2 j 0 j 0 -1/T 开环传递函数 根轨迹 j 0 -1/T j 0 开环传递函数 * * * * * 1　绘制根轨迹的基本法则 [例5]　已知某开环系统的零、极点分布如图所示， 　　　 试求根轨迹的起始角和终止角。 -9 -7 -5 -3 -1 根轨迹的起始角(出射角)和终止角(入射角) (6) 1　绘制根轨迹的基本法则 解：（一）起始角： 根轨迹的起始角(出射角)和终止角(入射角) (6) 1　绘制根轨迹的基本法则 解：（二）入射角： 根轨迹的起始角(出射角)和终止角(入射角) (6) 1　绘制根轨迹的基本法则 根轨迹的起始角(出射角)和终止角(入射角) (6) 根轨迹的分离点和分离角 (5) 实轴上的根轨迹 (4) 根轨迹的起点和终点 (2) 根轨