西工大、西交大自动控制原理 4.3 广义根轨迹7-8.pptVIP

所以根轨迹为零度根轨迹。 3 零度根轨迹 开环传递函数为: 闭环传递函数为: 闭环特征方程式为: 根轨迹方程为： 相角条件为： 1）何时为零度根轨迹？ 2) 零度根轨迹的绘制法则 3 零度根轨迹 根轨迹的起点和终点 (1) 根轨迹的分支数、连续性和对称性 (2) 不变 不变 　　　渐近线与实轴交点(与常规根轨迹相同)： 　　 　　渐近线的倾角渐近线与实轴的夹角： 2) 零度根轨迹的绘制法则 3 零度根轨迹 根轨迹的渐近线 (3) 不变 变了！ 2) 零度根轨迹的绘制法则 3 零度根轨迹 实轴上的根轨迹 (4) 若实轴上某区域右侧的实轴开环零、极点的个数之 和为偶数，则区域为实轴上的根轨迹。 根轨迹的分离点和分离角 (5) 变了！ 不变 2) 零度根轨迹的绘制法则 3 零度根轨迹 根轨迹的起始角(出射角)和终止角(入射角) (6) 起始角 ： 终止角 ： 变了！ 2) 零度根轨迹的绘制法则 3 零度根轨迹 根轨迹与虚轴的交点 (7) 不变 [例3] 已知正反馈系统为： 其中： ； 试绘制系统根轨迹。 解：系统特征方程式为： 3 零度根轨迹 此系统根轨迹为零度根轨迹。系统开环传递函数