西工大、西交大自动控制原理 第八章 非线性系统_02_相平面法.pptVIP

3） 系统特征根为： ， 相轨迹方程为： 等倾线方程为： （相轨迹） 3、线性系统的相轨迹 线性二阶系统的相轨迹 可见系统的等倾线也就是系统的相轨迹，并且当 时，相轨迹收敛并停止在 轴，系统稳定；当 时，相轨迹发散至无穷远，系统不稳定； 3、线性系统的相轨迹 线性二阶系统的相轨迹 1、奇点 奇点的定义： 　　　以微分方程 表示的二阶系统， 　　　其轨迹上每一点切线的斜率 ， 若某点处的 和 同时为零，则称该 　　　点为相平面的奇点。 奇点－－平衡点： 　　　奇点一定位于横轴上，奇点处系统运动的速度和加 　　　速度同时为零，对二阶系统而言，奇点处于平衡状 　　　态。故奇点又称平衡点。 三、奇点和奇线 零输入线性二阶系统奇点 的分类： 焦点：当特征根为一对具有负实部的共轭复根时，奇点为 　　　稳定焦点；当特征根为一对具有正实部的共轭复根 　　　时，奇点为不稳定焦点。 节点：当特征根为两个负实根时，奇点为稳定节点；当特 　　　征根为两个正实根时，奇点为不稳定节点。 鞍点：当特征根一个为正实根，一个为负实根时，奇点为 　　　鞍点。 中心点：当特征根为一对纯虚根时，奇点为中心点。 奇点 三、奇点和奇线 奇点与系统的运