西工大、西交大自动控制原理 第八章 非线性系统_01_概述.pptVIP

　　第二节　典型非线性特性及其影响 饱和特性 对系统运动的影响 饱和特性的存在，将使系统在大信号作用下的等效放大系数降低，从而使系统过渡过程时间增长，稳态误差增加； 对于条件稳定系统，甚至可能出现小信号时稳定，而大信号时不稳定的情况。 死区(不灵敏区)特性的静态特性如图所示： 其数学表达式为： 　　第二节　典型非线性特性及其影响 死区(不灵敏区)特性 　　第二节　典型非线性特性及其影响 死区(不灵敏区)特性 对系统运动的影响 死区的存在将使系统产生静差； 但它可以滤掉输入端作小振幅振荡的干扰。 间隙特性的静态特性如图所示： 　　第二节　典型非线性特性及其影响 间隙特性 间隙特性的等效增益曲线 　　第二节　典型非线性特性及其影响 间隙特性 　　第二节　典型非线性特性及其影响 对系统运动的影响 间隙特性 间隙特性：相当于死区的影响，降低了系统跟踪精度。 机械系统中：主动轮转向时，需越过二倍的间隙，而不 　　　　　　必驱动负载，将导致能量的积累。 　　　　　　当间隙过大时，则蓄能过多，将会造成系 　　　　　　统自振。 由等效增益曲线：在主动轮转向和越过间隙的瞬间，等 　　　　　　效增益曲线产生切变； 　　　　　　在原点，等效增益产生 　到 的跳变。 间隙特性将严重影响系统的性能，应加以克服。 　　第二节　典型非线性特性及其影响 对系统运动的影响 间隙