西工大、西交大自动控制原理 4.4 系统性能分析9-10.pptVIP

利用系统的根轨迹： 2 根据系统闭环零、极点的分布位置，分析系统的稳态性能和动态性能。 控制过程： 1 确定出系统在某一开环增益或其它参量值下的闭环极点及闭环零点。 3 根据性能要求确定系统的参数。 控制过程： 4 对系统进行校正。 根据系统的开环传递函数作出系统的根轨迹之后，就 可以利用根轨迹确定在某一参数(例如 、 或 )值 下的闭环极点。 1　闭环传递函数的确定 控制过程： 1 先用试探法确定闭环实极点的数值，再用综合除法(长除法)得到其余的闭环极点 2 若在特定 (或 )值下，只有一对复数极点，则可直接在概略根轨迹上用上述方法获得闭环极点。 特定 (或 )值下的闭环极点：根据幅值条件来确定。 闭环零点和闭环根轨迹增益 ：由前述闭环零、极点与 开环零、极点间的关系来直接确定。 1　闭环传递函数的确定 控制过程： 1 闭环根轨迹增益　　：就等于前向通道 的根轨迹增益 (对单位反馈系统， 就等于开环根轨迹增益 ) 2 闭环零点：由前向通道 的零点和反馈通道 　的极点组合而成(对于单位反馈系统，闭环零点就等于开环零点)。 因而可确定系统的闭环传递函数的 表达式为：