西工大、西交大自动控制原理 第六节　线性系统的稳态误差计算11-12.pptVIP

5.减小或消除系统稳态误差的措施 不加补偿环节时 对输入信号的复合控制 5.减小或消除系统稳态误差的措施 对比两种情况可见，加入补偿环节后，系统的稳态误差减小了。 若选择 ，即： 则： 。完全消除了由输入信号引起的误差。此时称为完全补偿。 因为复合控制不改变系统的稳定性（加入顺馈不改变系统的闭环特征方程式），所以复合控制很好地解决了提高精度和稳定性之间的矛盾。 对输入信号的复合控制 5.减小或消除系统稳态误差的措施 对干扰信号的复合控制 要减小或消除由干扰信号引起的系统的稳态误差，可采用如图所示的复合控制： 5.减小或消除系统稳态误差的措施 对干扰信号的复合控制 不加补偿环节时 加入补偿环节后，使系统的误差减小了。若 选择 即： 则完全消除了 由扰动信号引起的误差。此时称为完全补偿。 * * * 2.用静态误差系数法求稳态误差 可以直接利用静态误差系数求系统稳态误差(的终值) 。使用静态误差系数法求取系统稳态误差终值 时，应注意以下几点： 控制过程： 1 系统必须是稳定的，否则稳态误差毫无