工业机器人编程与调试（ABB）教学课件1-3.pptxVIP

创建机器人数据 机器人点位数据创建 ABB机器人移动的目标位置可以通过两种方式进行记录。 1）直角坐标点位数据：记录机器人目标位置的X、Y、Z坐标值及姿态等，数据名称为robtarget。 2）关节坐标点位数据：记录机器人目标位置处六个关节轴各自的旋转角度，数据名称为jointtarget。 最常用的点位数据类型为robtarget。 Robtarget点位数据主要包含四组参数，如点位“p10”，其参数为： [[0,100,150],[1,0,0,0],[0,1,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] 1）第一组参数（trans）：[0,100,150]，依次为机器人工具中心点TCP的X、Y、Z位置数据。 2）第二组参数（rot）：[1,0,0,0]，为定义TCP姿态的数据。 3）第三组参数（robconf）：[0,1,0,1]，为机器人目标位置的轴配置数据。 4）第四组参数（extax）：[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]，为机器人外部轴数据。 1）在示教器主菜单下拉菜单中，点击“程序数据”，如左图所示。 2）选择右下角“视图”中的“全部数据类型” 以显示机器人所有的程序数据类型，如右图所示。 3）在显示的所有程序数据类型中，向下翻，找到“robtarget”数据类型如左图所示，单击进入。 4）点击下方“新建”按钮新建数据，如右图所示。 5）进入新建robtarget数据界面后，点击“…”如左图所示。 6）输入点位数据名称，最好以字母“p”开头。输入完成后点击“确定”按钮，如右图所示。注意名称只能由字母、数字、下划线构成。 7）点击“确定”确认点位数据创建，此时该点位数据即创建完成，显示框中显示已创建的点位。