三自由度全电动机械手控制实训指导书20210601.docxVIP

三自由度全电动机械手控制实训指导 一、三自由度全电动机械手模块 图1-36三自由度全电动机械手模块 当成品到达四工位转盘模块d工位时，三自由度全电动机械手通过程序设定各轴的脉冲数配合将其抓取，移至三维可调栈板设定的位置。三维空间定位，可升级作为空间任意位置定位作业的机器人模型。 3.相关部件工作原理（1）夹指缸 气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体（图1-34示）。 图1-37平行指的截面结构和物理图 （2）伺服电机 ① 定义：伺服电机是指控制伺服系统中机械部件操作的发动机。它是辅助电机的间接调速装置。伺服电机能非常精确地控制速度和位置精度，并能将电压信号转换成转矩和速度来驱动控制对象。伺服电机的转子速度由输入信号控制，并能快速响应。在自动控制系统中，它作为执行器，具有机电时间常数小、线性度高、启动电压高等特点。它可以将接收到的电信号转换为电机轴上的角位移或角速度输出。它分为直流和交流伺服电机。其主要特点是当信号电压为零时，不存在旋转现象，转速随转矩的增大而均匀下降。 图1-38伺服电动机实物图 a、 伺服机构是一种自动控制系统，使输出控制量（如对象的位置、方向和状态）能够随输入目标（或给定值）的任意变化而变化。伺服主要由脉冲定位。基本上可以理解，当伺服电机接收到一个脉冲时，它将旋转与一个脉冲对应的角度以实现位移。由于伺服电机本身具有发送脉冲的功能，伺服电机在每个旋转角度都会发送相应数量的脉冲。通过这种方式，它与伺服电机接收到的脉冲相呼应，通过这种方式，系统将知道有多少脉冲被发送到伺服电机，有多少脉冲被接收回来。这样可以精确控制电机的旋转，实现精确定位，可达到0.001mm。直流伺服电机分为无刷电机和无刷电机。电刷电机具有成本低、结构简单、起动转矩大、调速范围宽、易于控制、需要维护等优点，但维护（更换碳刷）不方便，造成电磁干扰和环境要求。因此，它可用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 b、 交流伺服电机也是一种无刷电机，分为同步电机和异步电机。目前，运动控制一般采用同步电机。它有一个大的功率范围，可以实现大功率。惯性大，最大转速低，随功率增加迅速下降。因此，它适用于低速平稳运行的应用。 c.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的u/v/w三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。（3）对射式光电开关 工作原理：光电开关（光电传感器）是光电接近开关的简称。它利用被测物体对光束的屏蔽或反射，以及同步电路对电路进行选通，从而检测物体的存在或不存在，而不限于金属。所有能够反射光的物体都可以被检测到。光电开关将输入电流转换为发射器上的光信号，接收器根据接收到的光的强度或存在情况检测目标物体。工作原理如图1-39（b）所示。大多数光电开关使用波长接近可见光的红外光波型。图1-39（a）所示为欧姆龙公司槽型光电开关的一些光电开关的外形：通常采用标准的U型结构，发射器和接收器分别定位 u型槽的两边,并形成一光轴,当被检测物体经过u型槽且阻断光轴时,光电开关就产生了开关量信号.槽式光电开关比较适合检测高速运动的物体,并且它能分辨透明与半透明物体,使用安全可靠。 图1-39 U形准直器传感器 ★使用注意事项 ① 红外传感器是漫反射产品，使用的标准检测体是平面白色图纸。 ②红外线光电开关在环境照度高的情况下都能稳定工作,但原则上应回避将传感器正对太阳光等强光源。 ③ 相对光电开关的最小可检测宽度为光电开关透镜宽度的80%④ 当使用感应负载（如灯具、电机等）时，其瞬态冲击电流较大，可能会使交流二线制光电开关劣化或损坏。在这种情况下，请通过交流继电器转换负载。 ⑤红外线光电开关的透镜可用擦镜纸擦拭,禁用稀释溶剂等化学品,以免永久损坏塑料镜。 ⑥ 根据现场用户的实际要求，在一些恶劣条件下，如多尘场合，生产的光电开关灵敏度提高50%，以满足长期使用延长光电开关维护周期的要求。 4、三维可调栈板模块 图1-41三维可调托盘模块 3×3栈位数，组合式机构，x330mm、y210mm、z10