第5章汽车嵌入式系统的软件基础.pptVIP

5.5 汽车电子的开放系统及接口标准-OSEK 在上所述的背景下，针对汽车控制的操作系统标准也应运而生，其中，OSEK(Open Systems and the Corresponding interfaces for Automotive Electronics)逐渐在汽车行业中得到越来越多的认可。 OSEK的主要内容之一是定义了汽车领域的实时操作系统标准，通过建立OSEK标准，将软件的应用层和系统层完全分离开。 OSEK标准包括以下七个部分： 1. OSEK/VDX操作系统规范（OSEK os） 2. OSEK/VDX通信规范 第三十页，共八十页。 (3)OSEK/VDX实现语言规范 （4）OSEK/ORTI规范 （5）OSEK-Time规范 (7) OSEK FTCom规范 符合OSEK/VDX规范具有以下优点： 应用程序与硬件屏蔽，软件模块可并行开发； 任务扩展性好，修改方便； 可以完全图形化设计，直接生成源代码； 通过OIL文件描述整个操作系统，易于版本管理。 第三十一页，共八十页。 5.5.1 OSEK的任务管理 OSEK中提高两类任务：基本任务(Basic Task)和扩展任务(Extended Task)。基本任务用来完成那些激活后就必须完整执行的工作。扩展任务可以接受事件的优先级，被赋予固定优先级，运行期间不允许改变。 事件（Event）也被称为资源（Resource）,可以同步任务的执行。 基本任务具有三种状态：运行状态、就绪状态、挂起状态；扩展任务比基本任务增加一个等待状态。 基本任务只有在开始和结束时才有同步点。扩展任务运行时可能进入等待状态。 第三十二页，共八十页。 如图5-13所示，状态转换有激活、启动、等待、释放、抢占和终止。 激活：任务由挂起状态变为就绪状态。激活后，任务就可以参与调度，并获得执行。 启动：将任务由就绪状态变为运行状态，这个过程由任务调度器进行控制。 等待：任务由运行状态变为等待状态。任务通过进入等待事件发生，实现与事件的同步，系统函数WaitEvent()会使任务进入等待状态。 释放：任务由等待状态变为就绪状态。当任务等待的事件发生，任务则退出等待状态，等待操作系统的调度。 第三十三页，共八十页。 抢占：任务由运行状态变为就绪状态。当有更高优先级任务进入就绪状态，任务就有可能被抢占。任务调度器负责各任务的启动和抢占。 终止：任务由运行状态变挂起状态。任务终止后，任务不再参与任务调度。 OSEK OS支持三种调度方式：抢占调度、非抢占调度、混合调度。 非抢占调度机制要求只有在重调度点才能从运行中的任务转去执行其他任务。 抢占调度机制要求在满足操作系统预定的触发条件时重新调度处于运行的任务。 第三十四页，共八十页。 混合调度是指在同一系统中即存在抢占调度任务又存在非抢占调度任务。 5.5.2 OSEK的一致性 OSEK中任务由以下三个组成部分组成：任务程序代码、任务堆栈和任务控制块。 其中，任务控制块用来保存任务属性；任务堆栈用来保护任务上下文；任务程序代码是任务的执行部分。 OSEK操作系统的调度行为并非严格的固定优先级。由于共享资源以及混合抢占调度战略的存在，操作系统需要时刻保证最高优先级的就绪任务得到运行。 第三十五页，共八十页。 一致类的概念可以使开发者根据应用灵活地配置操作系统调度程序。OSEK系统中定义了4种一致类： BCC1,BCC2,ECC1,ECC2。 一致类的划分是根据每个优先级可能具有的任务个数、需要的是基本任务还是扩展任务来决定。 BCC1：表示在应用系统中，每个优先级上只有一个任务，且是基本任务。 ECC1：表示在应用系统中，每个优先级上只有一个任务，且是扩展任务。 BCC2：表示在应用系统中，每个优先级上有多个任务，且是基本任务。 第三十六页，共八十页。 ECC2：表示在应用系统中，每个优先级上有多个任务，且是扩展任务。 在实时操作系统中，调度机制的核心是调度器，调度不仅需要保证正确性。其实现也必须是高效的。调度的主要工作如下： 根据就绪任务的优先级，选择最重要的任务优先运行； 如果需要切换任务，将任务上下文切换。 在OSEK操作系统中，调度有其额外的、特殊的需求； OSEK操作系统内核模块如图5-14所示 第三十七页，共八十页。 在BCC2和ECC2一致类中，能够正确处理基本任务的多