机电传动控制直流电动机调速系统.pptVIP

机电传动控制 * 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 第二部分 直流电动机调速系统 7-5 单闭环直流调速系统 7-6 双闭环直流调速系统 7-7 晶闸管-电动机可逆调速系统 7-8 晶体管直流脉宽调速系统 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 ①掌握自动调速系统中各个基本环节、 各种反馈环节的作用与特点； ②掌握各种常用的自动调速系统的 调速原理、特点及适用场所； ③能根据生产机械的特点和要求来 正确选择机电传动控制系统， 能处理控制系统运行时所出现的一般问题。 基本要求 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 ①几种常用反馈(转速负反馈、 电压负反馈与电流正反馈、电流截止负反馈) 系统的工作原理，特点与作用； ②晶体管脉宽调速系统 的组成基本工作原理与主要特点。 ①比例积分调节器(PI调节器)的调节作用； ②晶体管脉宽调速系统中主电路(功率开关放大器) 工作时的电压、电流波形分析。 重点 难点 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 系统中采用比例调节器。系统具有以下性质： 一、单闭环有静差调速系统 ① 在相同的负载电流下，闭环系统的静态转速降 仅为开环系统转速降的1／(1＋K )倍 (K 是闭环系统的开环放大倍数)。 从而大大提高了机械特性的硬度， 使系统的静差度大为减小。 ② 在给定电压一定时，闭环系统的理想空载转速 仅为开环时的1／(1＋K )倍。 为了使闭环系统获得与开环系统相同的理想空载转速， 闭环时的给定电压须比开环时的提高(1＋K )倍。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 一、单闭环有静差调速系统 ③ 在相同的最高转速和相同的低速 最大允许静差度的条件下， 闭环系统的调速范围为开环系统的(1+K)倍。 所以： 提高开环放大倍数K是减小闭环系统静差度、 扩大调速范围的有效措施。 但K太大，对系统的动态稳定性不利。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 一、单闭环有静差调速系统 1. 转速负反馈单闭环有静差调速系统 （1）系统组成 + - 放大器 M TG + - + - + - Utg Ud Id n + - - + △U Ug + - M TG Uf Uk α u ～ 整流器 触发器 测速发电机 电动机 负反馈 电压 给定电压 偏差 电压 控 制 角 控 制 电 压 输出 电压 转速 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 一、单闭环有静差调速系统 1. 转速负反馈单闭环有静差调速系统 （2）调节原理 在反馈控制的闭环直流调速系统中， 与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ， 从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Uf ， 与给定电压 Ug 相比较后，得到转速偏差电压 ?U ， 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 一、单闭环有静差调速系统 1. 转速负反馈单闭环有静差调速系统 经过放大器 ，产生控制电压Uk， 通过触发器，改变控制角α， 使整流器的输出电压Ud改变，从而控制电动机的转速n。 （2）调节原理 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 一、单闭环有静差调速系统 1. 转速负反馈单闭环有静差调速系统 7-5 单闭环直流调速系统 （3）闭环系统的 稳态结构框图 Kp Ks γ 1/Ce Ug Uk △U E n Ud Uf + + -IdR - 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 一、单闭环有静差调速系统 1. 转速负反馈单闭环有静差调速系统 7-5 单闭环直流调速系统 励磁变化 Id变化 电源波动 Kp变化 电阻变化 检测误差 Kp Ks γ 1/Ce Ug Uk △U E n Ud Uf + + - IdR - 各种 扰动作用 最终都要 影响到转速 （4）扰动作用与影响 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 一、单闭环有静差调速系统 1. 转速负反馈单闭环有静差调速系统 7-5 单闭环直流调速系统 系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 例如：① Uk??Ud?? n? ?Uf??△U??Uk?