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基于MATLAB的状态观测器设计 预备知识：极点配置 基于状态反馈的极点配置方法是通过状态反馈将系统的闭环极点配置到期望的极点位置，使系统特性满足要求。1.极点配置原则 假设原系统的状态空间模型为： ?? 斧头？日分？十、YCX如果系统完全可控，可以引入状态反馈调节器，并且： input?u?kx 此时，闭环系统的状态空间模型为： ??(a?bk)x?bu?x??y?cx2.极点配置的matlab函数在matlab控制工具箱中，直接用于系统极点配置的函数有acker()和place()。调用格式为： K=SISO系统的Acker（a，C，P） 其中：a，b为系统矩阵，p为期望极点向量，k为反馈增益向量。k=place(a,b,p) （k，prec，message）=地点（a，b，p） place()用于单输入或多输入系统。prec为实际极点偏离期望极点位置的误差；message是当系统某一非零极点偏离期望位置大于10%时给出的警告信息。3.极点配置步骤： （1） 得到了系统的闭环状态空间方程； （2）根据系统性能要求，确定系统期望极点分布p； （3） 利用MATLAB极点配置设计函数得到系统的反馈增益K；（4） 验证系统性能。 已知系统模型 如何从系统的输入和输出数据中获取系统状态？ 1 初始状态：由输入和输出数据的可观测性决定。缺点：初始状态不准确，模型不确定。想法：构建一个系统并输出 逼近系统状态 是的 的重构状态或状态估计值。实现系统状态重构的系统称为状态观 测试员。 观测器设计 状态估计的开环处理： 但是存在模型不确定性和扰动！初始状态未知！应用反馈校正思想来实现状态重构。 系统被错误纠正：状态错误和输出错误。 基于观测器的控制器设计系统模型 如果无法直接测量系统状态， 可以用观测器来估计系统的状态。 L是观测器增益矩阵和偏差权重。误差向量误差在真实状态和估计状态下的动态行为： 2 极点决定了误差是否以及如何衰减？通过确定矩阵L来确保 极点配置问题。 为了将误差降至零，有必要选择适当的矩阵L使a-lc稳定。如果矩阵a-lc具有适当的特征值，则误差可能具有一定的衰减率。 由于 因此，问题变成了 的极点配置问题。 极点配置问题可解的条件如下： 能控；等价于 可以查看 定理：系统可以任意配置观测器极点的充分必要条件是（c,a）能观。观测器的增益矩阵可以按照极点配置方法来设计，求解 得到了增益矩阵K； 观测器增益矩阵 例如，考虑由下列系数矩阵给出的系统 设计一个观测器，使观测器两个极点都是－2。检验系统的能观性： 系统是可观察的，所以问题是可以解决的。需要确定观测器增益矩阵 使得矩阵a－lc具有两个相同的特征值－2。由于 期望特征值多项式为 3 比较两个多项式，我们可以得到， 所求的观测器是 matlab命令也可用于计算观测器增益矩阵： l=(acker(a’,c’,v))’l=(place(a’,c’,v))’ 观察者设计中需要注意的问题： （1）观测器极点比系统极点快2～5倍；（2）并非越快越好。 例2：一个系统 ??1?2?2??2?????x???0?11?x??0?u ? 1.1.0 1????? Y100? 十、 首先对系统的能控性进行判断，以编程方式实现a=[-1-2-2;0-11;10-1]; b=[2；0；1]；%输入a，B矩阵Q=[Ba*Ba^2*B]秩（Q） 计算结果为 ? 2.40??? Q010? ?11?5???q的秩为3,因此该系统为完全能控型系统，在满足系统要求的前提下，理论上能任意配置期望极点。 观察者设计 首先检验系统的是否完全能观 四 a=[-1-2-2;0-11;10-1];c=[100]; q=[c；c*a；c*a*a]等级（q） ?100???q???1?2?2? ?? 142??? 等级（q）=3 说明系统是完全能观的 以下是观察者的预期极点选择。一般来说，为了考虑观测器的响应速度比闭环系统的速度快，并且干扰抑制，一般极点是闭环极点的2～5倍。 根据主导二阶极点方法所配置的极点为s1=-4s2,3=-1±0.