基于MPC的半挂牵引车横向运动操纵研究.docxVIP

PAGE 1 - 基于MPC的半挂牵引车横向运动操纵研究 基于MPC的半挂牵引车横向运动操纵讨论 7988〔2021〕12-45-04 Abstract：Inrecentyears，withthegradualriseofAdvanceddriverassistancesystem〔ADAS〕incommercialvehiclefield，inordertoimplementLaneKeepingAssistanceSystem〔LKAS〕andautonomousvehicleect，therequirementsforvehicleyawmotioncontrolarealsogettinghigherandhigher.Basedonthemodelpredictcontrol〔MPC〕algorithm，thispaperproposedanalgorithmtocontrolthefrontwheelangleofsemi-trailertractortracking.Finally，Undertheoperationconditionsofdoublelanechange，co-simulationofTrucksimandMatlab，theresultsshowthatthetrackingeffectisgood. Keywords：yawmotiondynamic;modelpredictivecontrol;co-simulation CLCNO.：U471.15DocumentCode：AArticleID：1671-7988〔2021〕12-45-04 前言 隨着我国物流业的飞速进展，物流市场日趋繁华，半挂牵引车由于其高效性及较低的吨公里油耗，成为了中长途公路运输的肯定主力。而随着LKAS等高级驾驶帮助系统在商用车领域的渐渐兴起，对车辆主动转向的操纵要求也越来越高。 本文的主要内容是MPC算法在半挂牵引车转向操纵策略中的应用讨论。 1被控对象建模 本文基于Trucksim建立车辆多体动力学模型用于被控对象的仿真，根据整车实际状态及参数对模型的整车质量、惯量及尺寸参数、空气动力学参数，悬架结构尺寸参数及KC特性参数，轮胎参数，转向系统传动比参数等进行设定，建立的动力学模型如上图所示。 2操纵策略的理论根据 2.1模型预报操纵简介 典型的模型预报操纵过程主要包含以下三个步骤： 〔1〕预报模型：依据已有的模型、系统当前的状态和将来的操纵量去预报将来的输出。 〔2〕滚动优化：输出的长度是操纵周期的整数倍，通过优化条件进行优化求解，得到将来的操纵量序列。 〔3〕反馈校正：每一个操纵周期结束后，系统依据当前实际状态重新预报系统将来输出[1]。 MPC工作原理可由上图表示： 操纵器结合当前时刻k的测量值和预报模型，预报将来一段时域内[k，k+Np]〔Np即预报时域〕系统的输出，通过求解满足目标函数以及各种约束的优化问题，得到在操纵时域内的一组最优操纵序列，并将该操纵序列的第一个元素作为受控对象的实际操纵量，来到下一个时刻k+1时，重复上述过程。可见MPC中每次起作用的只是当前状态下最优操纵序列的第一个值，其余值是为了对将来状态的有效预报而给出的，并不直接参加当前时刻操纵量的输出。 模型预报操纵中有两个关键核心参数即操纵步长Nc和预报步长Np，传统观念上会认为预报的步长越大越好，实际操纵过程中笔者发觉预报周期过长不仅显著增加了计算任务量导致结果输出变慢，同时由于预报模型的误差累计缘由，当Np，Nc超过肯定阈值时其循迹效果反而出现了下降。所以对被控对象进行合理简化并建立预报模型是影响操纵效果的确定性因素。 2.2模型预报操纵的应用 2.2.1预报模型建立 半挂牵引车是一个多连接形式、特别冗杂的多自由度空间运动系统。本文是车辆在横向受力、运动基础上建立单轨双质心数学模型，建立的模型基于以下规则进行简化和假设： 〔1〕依据1/2模型的单轨特性，在前、后轴中心分别作用一个轴载荷。 〔2〕汽车做小曲率运动，车轮转向角和侧偏角都较小。 〔3〕侧偏角在小于5度的范围内，轮胎侧偏特性处于线性范围，即侧偏刚度为常数。 〔4〕牵引车与半挂车为两个互相耦合的刚体。 〔5〕将由于悬架侧倾引起的车轮侧倾转向角、因转向系和悬架导向杆系弹性造成的侧向力转向角与轮胎本身的侧偏角一同视为前轮或后轮的综合侧偏角，从而可以将悬架和转向系弹性的影响包含在前、后轮的侧偏刚度中。 4总结与展望 〔1〕通过仿真结果可知基于MPC的操纵算法对速度具有良好的鲁棒性。 〔2〕将来对半挂牵引车转向时挂车摇摆幅值特性进行分析，提升车辆操纵的精确性及安全性。