全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《基于双滑块剪切的便携柑橘釆摘工具》.docxVIP

基于双滑块剪切的便携柑橘釆摘工具 本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖 设计目的 水果采摘一向是果农工作中必不可少的一部分。而水果的成熟期相对集中，数量大，需 在短时间内采收完毕，因此每年都需要消耗大量的人力物力采收。以柑橘为例，在釆收柑橘 时，果农通常手持剪刀将树上的柑橘剪下，然后放到脚边的果篮里。由于柑橘生长的位置各 异，采收效率不高且费时费力，因此果农们需要一个可以辅助他们进行水果采摘的轻便的机 械结构。为此我们设计了一款能减轻果农劳动强度的机构。 工作原理 对于采摘部分，在设计之初我们考虑了两种结构，一种是依靠带刀片的剪切机构来采 摘，另一种是利用仿生的原理，通过软体手指向下拽产生拉力将果实釆摘下来。 经过调研后，我们否定了后面的一种方案。我们了解到，柑橘在市场上售卖时要求保留 柑橘的茎干。但柑橘茎干和果实的连接部分比较脆弱。如果采用直接拽取的方式不仅达不 到保留茎干的要求，而且会破坏柑橘的外果皮，导致水果的采摘质量下降。因此，我们选择 了前一种方案，利用与人工采摘类似的剪切机构来完成机械辅助采摘。 我们设计的采摘机构先考虑了剪刀式的杠杆机构，但是考虑到杠杆机构需要满足对柑 橘茎干的精确对中性的要求，我们设计了用双滑块机构来实现剪切的过程。 设计方案 1）总体设计框架 我们的便携式柑橘辅助采摘工具分为两个部分，一个是采摘部分,另一个是收集部分。 我们使用一部分结构将水果采摘下来，用另外一部分结构收集水果。我们调研的柑橘比较 小，对此设计刀架结构尺寸为60 mmX160 mmXlO mm,位置保持结构尺寸为60 mmX70 mmX80 mm,省力滑轮尺寸为105 mmX95 mmX32 mm的手持式辅助装置。这个机构的 尺寸可以根据不同果型采摘的要求进行相应的改动，不影响整体的使用功能。整体框架如图1所示，使用碳纤维管支承各机构，用PLA材料3D打印复杂结构。由 上往下依次是： （1）剪切机构一一对称刀片用于柑橘果柄的剪切，连杆实现对刀片的作动； （2）收集机构——用于对剪断的柑橘进行定位收集和保持剪切时柑橘的位姿； （3）省力机构——经典滑轮组结构，用于放大力； （4）吸气装置一一气动产生吸力方便吸入柑橘。 该装置整体可完成柑橘从摘取到收集的过程。 图1整体框架 1—剪切机构；2—收集机构；3—吸气装置；4—省力机构 2）剪切机构设计 双滑块剪切机构采用了碳纤维管导轨的形式,上面采用了两个滑块，我们在另一边设计 了一对对称的结构来架设刀片，如图2所示。两个刀片的相互运动实现闭合剪切，就可以将 柑橘的茎干剪断。 图2双滑块剪切机构 1一滑块；2一复位弹簧；3—碳纤维管 （1）自动复位机构。 在传动方面，我们考虑了两个过程。一个是剪切的正运动方向，即刀片相对靠近的过 程,另一个是刀片的复位过程。我们先解决复位问题，因为我们采用了双滑块的机构，所以 复位时只需要提供一个横向的力将滑块推开。此处我们选择了弹簧复位机构，利用弹簧力 将滑块自动复位。 （2）同步运动机构。 接下来我们设计了刀片相对靠近运动过程的传动。为了简化运动，考虑同时实现两个 滑块的运动，我们在单侧设计了图3所示的连杆机构，给连杆施加一个向下的力，即可带动 两个滑块向中间运动，滑块再带动刀片运动实现剪切。 为了保持两侧运动的一致性，我们在中间设置了一个手柄，将两侧的连杆结构组合起 来，如图4所示，下拉手柄可以同时作动两个连杆组。 3）省力机构设计 通过讨论，我们决定利用滑轮组的省力特点来进行省力机构的设计。考虑到动滑轮组 省力但是会加大距离，我们将滑轮组设计为横向的。具体结构如图5所示。 通过受力分析我们可以将下拉需要的力经滑轮减小，得到的相关关系是F4 = l/6 这样就达到了省力的目的。 我们得到的最终力为 最终，我们只要施加一倍的力就能得到六倍的动力。 4）收集机构设计 我们利用吸力牵引柑橘进入洞口，不用人工精确对中，省时省力，再用两块挡板挡住入 洞的柑橘,达到位姿保持的效果，让刀片能够顺利剪切果柄。限位饺链使刀片的剪切位置和 挡板的打开位置具备一定的关系，保证收集过程的实时性。 （1）吸气装置。 我们采用吸气泵持续产生吸力，使柑橘在接近洞口时自动吸入，不用人工对中，减轻劳 动量。 图5滑轮组 （2）位姿保持和顺序控制装置。 刀片装置下方有一个长方体壳，内安装有两片轴向固定且可自由旋转的挡板，起始时下 方以一定角度闭合，柑橘下落时抵住柑橘不动，保持柑橘与刀片的距离，方便刀片对果柄的 剪切。 如图6所示，长方体壳外面对称安装两个饺链，用螺钉固定在外壳上，钗链之间连接两 个弹簧，内部挡板上端用一根绳子通过外壳的一通孔与外部饺链下端连接，形成外部饺链顺 时针旋转时内部对应挡板逆时针转动的相互关系。三连杆中心另串联一个拨子，其顶端能 与校链中部接触,