RoboSim虚拟机器人第十三课-碰撞避障.pdf

ROBOSIM 虚拟机器人 第十三课 碰撞避障 01 目标与导入 教学 目标与课堂导入环节 学习目标 1.了解避障机器人的意义及应用。 2.学会使用触碰传感器实现避障功能。 主题引入 近几年 ，扫地机器人越来越普及化 。 它不仅能 吸尘擦地 ，还能在房 间 内自动 避开家具和墙面等 障碍物 ，完成地板 的 清理工作 。 为什么 它能 自动避开 障碍物 呢？因为 它身上装有能侦测 障碍 的装置 。 接下来 ，我们一起为机器人增加一个 自动避 障的功能 。 02 知识学习 学习软硬件模块与操作 知识学习-硬件模块 触碰传感器是个可以接收触感的传感器 ， 它可以识别出触碰按钮被按压或松开两种状 态。 通常作为开关的功能使用或者碰撞检测。 触碰按钮 知识学习-硬件模块 松开 触碰按钮 触碰传感器的按钮被按下时，带动导电 复位弹簧 触头接通电路 ，复位弹簧被压缩 ；松开按钮 导电触头 时，复位弹簧将触碰按钮推回原来的位置。 电路 按下 触碰按钮 电路 知识学习-编程模块 模块 模块说明 应用举例 读取对应接口上的触碰传感器的状态 ，如 果触碰传感器被按下则条件成立 ，否则条 件不成立。 知识学习-编程模块 单击三角符号可以选择不同端 口 03 搭建机器人 在虚拟环境中设计组装机器人 搭建机器人-选择场地 在基础训练场地中选择 「空白场地」， 进入仿真界面。 搭建机器人-搭建界面 单击 「搭建机器人」图标。