高速履带行走动力学分析论文.docxVIP

介绍 研究背景及意义 履带式车辆本身就是一个非常复杂的机械系统。其显着特点是动作部分采用履带驱动装置。轨道是继车轮发明之后的又一重大突破。活动范围广，保证了履带车在复杂多变的使用环境中的野外驾驶能力、越障能力和机动性。随着现代履带车辆对机动性要求的不断提高，在斜坡、软地急转弯等恶劣工况下，经常会出现车辆在行驶过程中出现耙齿、脱齿现象，导致车辆失去机动性，陷入困境。 “瘫痪”状态。它直接影响车辆的行驶通过性和作战任务。 现代军用履带车辆发展的总趋势是降低车辆的功耗，同时提高履带在链环上的稳定性[1] ，以防止前齿和脱开的发生的轨道。这不仅是提高车辆机动性的保证，也提高了车辆的平顺性和乘员的舒适度。因此，研究履带车辆动作系统的动力学具有重要的现实意义。 本课题来自“十二五”预研项目： “履带式车辆动作系统高速啮合技术研究” 。以一种特定型号的履带装甲车为研究对象，从履带车车轮释放问题的探索出发，重点研究履带装置各部件的机理，建立了履带式装甲车的松紧度数学模型。履带装置和履带车辆的多体动力学模型。不同工况下的仿真分析。 本论文着重对车辆典型行驶工况下的脱离问题进行分析，为提高履带车辆的运行性能和脱离问题的理论研究提供参考。通过建立履带装置张紧力的数学模型，可以达到控制张紧力的目的。通过控制履带张紧力，可以防止出现履带尖齿脱离现象。同时建立了履带车的多体动力学模型，进行了不同的工况。在下面的仿真中，将结果与计算数据进行对比，验证了数学模型的准确性，对不同工况下履带受力的分析，对于提高履带驱动系统的设计水平和防止车轮脱落的发生。为保持履带车辆良好的行驶性能提供了很大的帮助，也为今后的紧力控制提供了理论依据。 履带车辆动作部件研究现状 1.2.1爬虫动作部分介绍 履带作用部分由驱动轮、履带、负重轮、诱导轮、履带张紧装置、承载轮（或边轮）、张紧轮和诱导轮补偿张紧机构等部件组成。履带为负重轮提供连续滚动的轨道（支撑面），负重轮与车身之间有弹性和阻尼元件，以减少车辆运动过程中的振动。托辊还配有液压张紧装置[2] ，用于调节履带的松紧度，保证履带连杆在行驶过程中的稳定性。 车辆利用履带驱动装置支撑车身重量，通过履带与地面的相互作用将传动装置传递的扭矩转化为牵引力，从而实现车辆的运动，改善交通车辆的容量。它是履带车辆组成中的关键系统之一。由于履带可以作为车辆的自承载道路，方便车辆通过承载能力差的地面，大的牵引力使履带式车辆具有较强的越野通过性，可以用于轮式车辆无法通过的无路道路。在深雪和沼泽地区驾驶是一种更通用的驾驶工具。 现代履带车辆，特别是高速履带车辆的发展，对机动性的要求不断提高。移动系统的设计基于特定的车辆性能要求和指定的全地形使用能力。地面战车能否完成作战任务，直接取决于车辆系统克服各种地形的能力以及车辆在行驶过程中进行精准射击的能力。由于对车辆性能和生存能力的特殊要求，军用履带车辆的机动性问题更加复杂。但履带式动作系统至今还很不完善，在特殊工况下其机械效率远低于轮式动作系统；其工作可靠性比轮式动作系统差，但其履带系统的复杂性和成本较高。 .在实际工作中，履带与各轮的啮合情况十分复杂，振动和噪声大，甚至出现履带与驱动轮分离的严重故障。这种故障的发生将直接导致车辆发生故障。在不断变化的工作条件下的生存能力和耐力是难以想象的。 1.3 国外研究现状 近年来，随着履带车辆相关基础理论的发展和完善，人们对履带车辆的认识逐渐加深。 首先，由于地面力学的不断发展，履带车辆的履带与地面的关系越来越为人所知；其次，微机技术的飞速发展，各种数值算法在微机中以各种程序的形式实现，使得许多描述高速履带车辆动力学的方程得到求解；最后，多体系统动力学的进步为解决履带车辆本身的复杂问题提供了另一种途径。采用多体系统动力学方法，将高速履带车辆的零部件视为刚体或柔性体，然后通过运动约束组装各部件，求解约束方程和动力学方程。 .可以得到履带车辆的动态。根据不同的研究对象和目的，可以建立不同的履带车辆模型，并利用仿真工具对履带车辆的性能进行评估。 1994 年， Dhir A和Sankar S 建立了具有 3+N （ N 为车轮数）自由度的二维履带车辆模型[9] 。车身的垂直位移和俯仰角与结构无关，弹簧和阻尼是线性或非线性的，履带假定为无质量但强大的连续带，地面不变形，路面之间的接触车轮和履带板被建模为一个连续直径的弹簧阻尼结构。阿萨尼斯等人。提出了机动车辆系统的联合仿真[10] 。在他们的系统中，M1坦克的车辆结构模型是使用DADS仿真软件包开发的。 Tran Dang Thai 对软地面上刚性悬挂履带车辆的转弯问题进行了数值分析[11] ，计算出该情况下履带的下沉量和滑移率大约等于转弯半径的 15%。实际测量值。 %，所以它具有很高的可靠性。 Paul Ayers 分析