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1 第二章 机电一体化基础知识 §2.1 机械基础 机械由以下四个部分组成： 1、输入部分（原动机） 2、转换、传动部分（传动机） 3、输出部分（工作机） 4、安装固定部分（机架） 机电一体化基础知识 第1页 2 基本知识点： 1、运动副 机械仪器等都是由许多构件组成，各构件相互接触并相对运动。这种构件组合称为运动副。 可分为： 机电一体化基础知识 第2页 3 2、机构 以运动传递或变换为目标由若干个运动副组成含有确定运动系统称为机构(Mechanism)。 机电一体化基础知识 第3页 4 3、通用机械零件(Mechine Element) 几乎各种机械中都会用到零件统称为通用机械零件。如螺栓、螺母、轴、齿轮、弹簧等。 4、力、功、功率 5、材料力学 ① 载荷 机电一体化基础知识 第4页 5 ② 应力 ③ 应变 单位长度材料变形量称为应变量（简称应变）。 机电一体化基础知识 第5页 6 6、机械制图 ① 线条 ② 视图 ③ 公差、配合 ④ 计算机辅助设计（CAD）软件 机电一体化基础知识 第6页 7 §2.2 控制基础 基本知识点： 1、反馈控制(feedback) 2、次序控制 对多个操作依次自动实现开启、停顿控制。 机电一体化基础知识 第7页 8 3、含糊控制 将含有控制对象一定性质样本集合作为含糊集合，利用含糊理论推理，并进行定量化（含有一定含糊成份）计算，最终求最正确控制量控制方法。 机电一体化基础知识 第8页 9 4、鲁棒(robust) 控制 robust性指原因情况（原因）发生微小改变时对因变量（结果）影响不敏感性。 如使产品性能对所用材质变差不灵敏性，能在一些情况下使用较廉价或低等级材料；使产品对制造尺寸变差不灵敏性，能够提升产品可制造性，降低制造费用。 Robust控制是使控制系统特征稍有改变时也不会改变控制性能一个控制方法，含有教强矫顽力。 机电一体化基础知识 第9页 10 §2.3 电气电子基础 基本知识点： 机电一体化基础知识 第10页 11 ② 安培右手定则 ③ 左手定则（判力） ④ 右手定则（判电流） 机电一体化基础知识 第11页 12 3、电路元件功效 ① 半导体 ② 二极管 ③ 晶体管(Transistor) ④ IC (Integrated Circuit) 据集成度不一样，可将IC分为： 机电一体化基础知识 第12页 13 据用途不一样，可将IC分为：模拟IC、数字IC。 部分数字IC外形封装： 机电一体化基础知识 第13页 14 机电一体化基础知识 第14页 15 4、逻辑电路结构 ① 二进制数( Binary ) ② 十六进制数( Hexdecimal ) ③ 基本逻辑电路 ④ 真值表( Truth Table ) ⑤ 逻辑表示式（布尔代数） 机电一体化基础知识 第15页 16 §2.4 信息处理基础知识 1、计算机基础 ① 计算机组成 机电一体化基础知识 第16页 17 ② 计算机应用 ③ 对机械设备控制 注：FMS （Flexible Manufacturing System)介绍 Robot、Machining Center、 Numerical Control 机床等机械。 经过利用CAD/CAM等计算机辅助设计/生产系统，将这些机械组成生产线，实现工厂自动化。 机电一体化基础知识 第17页 18 2、程序流程图绘制 ① 流程图与算法（Flowchart and Algorithm） Algorithm即处理某一问题而采取处理方法与步骤。 将Algorithm用图形表示出来即为Flowchart。 ② 流程图符号 机电一体化基础知识 第18页 19 ③ 绘制流程图标准 左 右， 上 下 ④ 流程图类型 次序型、分支型、循环型 3、硬件基础知识 ① 接口 ② 处理器工作原理 机电一体化基础知识 第19页 20 ④ 经典LSI 8255、8253等 ③ 接口电路组成 机电一体化基础知识 第20页 21 4、软件基础知识 ① 程序语言( programming language) ② 机器语言 ③ 汇编语言 机电一体化基础知识 第21页 22 ④ 高级语言 ⑤ 操作系统( Operating System) 机电一体化基础知识 第22页 23 5、ROM固化过程 ① ROM固化过程 机电一体化基础知识 第23页 24 ② ROM固化方法