机电一体化系统设计.pptxVIP

机械系统设计;第一节 机械系统数学模型建立;机电一体化系统设计;机电一体化系统设计;二、机械转动系统 机械转动系统基本单元是转动惯量(J)、阻尼(C)和弹簧(K)，建立机械移动系统数学模型基本原理仍是牛顿第二定律。 这里，θ(t)为转角，T(t）为扭矩。 经过拉氏变换，得到系统传递函数 ;机电一体化系统设计;三、基本物理量折算 1、转动惯量折算 依据动平衡原理 其中Ti为i轴输入转矩，T’i为i轴负载转矩ωi为i轴角速度。 对于一对啮合齿轮轴来说，因为轴II输入转矩是从轴I上负载转矩取得，且与他们转速(齿轮半径或齿数，传动比)成反比，所以有 ;2、粘性阻尼系数折算 机械系统相对运动元件之间存在着粘性阻尼，并以一定形式表现出来。在机械系统数学建模过程中，粘性阻尼一样需要折算到某一部件上，求出系统当量阻尼系数。其基本方法是将摩擦阻力、流体阻力及负载阻力折算成与速度相关粘性阻尼力，再利用摩擦阻力与粘性阻尼力所消耗功相等这一标准，求出粘性阻尼系数，最终进行对应当量阻尼系数折算。 ;3、刚度系数折算 机械系统中各元件在工作时受到力和力矩作用，将产生伸长(或压缩)和扭转等弹性变形，这些变形将影响整个系统精度和动态性能。在机械系统数学建模中，需要将其折算成对应当量扭转刚度系数和线性刚度系数。 4、系统数学模型 将基本物理量折算到某一部件后，即可按单一部件对系统进行建模。;数控机床进给系统;1．转动惯量折算 将轴I、Ⅱ、III上转动惯量和工作台质量都折算到轴I上，作为系统总转动惯量。 (1)轴I、Ⅱ、III转动惯量折算 ; (2)工作台质量折算 依据动力平衡关系，丝杠转动一周所做功等于工作台前进一个导程时其惯性力所做功，对于工作台和丝杠有 ; 2．粘性阻尼系数折算 当只考虑阻尼力时，依据工作台和丝杠之间动力关系，丝杠旋转一周所做功等于工作台前进一个导程时其阻尼力所做功，有 ; 3．刚度系数折算 首先将各轴扭转角折算到轴I上，丝杠与工作台之间轴向弹性变形会使轴III产生一个附加扭转角，所以也要折算到轴I上，然后求出折算到轴I上系统当量刚度系数。 (1)轴??刚度系数折算 ; (2)扭转刚度系数折算 依据动力平衡和传动关系有 ;4．系统数学模型 设输入量为轴I转角θi，输出量为工作台线位移xo，而θo为工作台位移折算到I轴上等效当量转角，负载为零，则能够得到数控机床进给系统数学模型 ;第二节 机械传动系统特征;二、机械传动系统特征 转动惯量小 摩擦小 阻尼合理 刚度大 抗振动性能好 间隙小 1．转动惯量 转动惯量大会使机械负载增大、系统响应性能变慢、灵敏度降低、固有频率下降，轻易产生谐振。同时，使电气驱动部件谐振频率降低，阻尼增大。 2．摩擦 两物体接触面间摩擦力在应用上可简化为粘性摩擦力、库仑摩擦力与静摩擦力三类，方向均与运动方向(或由运动趋势方向)相反。粘性摩擦力大小与两物体相对运动速度成正比；库仑摩擦力是接触面对运动物体阻力，大小为一常数；静摩擦力是有相对运动趋势但仍处于静止状态时摩擦面间摩擦力，其最大值发生在相对开始运动前一瞬间，运动开始后静摩擦力即消失。; 机电一体化系统对机械传动部件摩擦特征要求为：静摩擦力尽可能小。动摩擦力应为尽可能小正斜率，反之若为负斜率则易产生爬行、降低精度、降低寿命。 3．阻尼 在实际应用中普通将摩擦阻尼简化为粘性摩擦线性阻尼。 阻尼越大，最大振幅越小，衰减越快。但定位精度降低，易产生爬行；稳态误差大，精度降低。 实际应用中普通取0.4≤ξ≤0.8欠阻尼，既能确保振荡在 一定范围内过渡过程较平稳、过渡过程时间较短，又含有较高灵敏度。 4. 刚度 刚度大，失动量小。提升刚度可增加闭环系统稳定性。 所谓失刚度指由零部件变形引发误差。;5．谐振频率 设计时使外界激振频率避开系统固有频率时，以免系统产生谐振而不能正常工作。为降低机械传动部件转矩反馈对电动机动态性能影响，机械部件谐振频率必须大于电气驱动部件谐振频率。 6．间隙 间隙将使机械传动系统中间隙产生回程误差，影响伺服系统中位置环稳定性。 间隙主要形式有齿轮传动齿侧间隙、丝杠螺母传动间隙、丝杠轴承轴向间隙、联轴器扭转间隙等。在机电一体化系统中，为了确保系统良好动态性能，要尽可能防止间隙出现。当间隙出现时，要采取消隙办法。 ;(1)齿轮传动齿侧间隙消除 1)刚性消隙法 刚性消隙法是在严格控制轮齿齿厚和齿距误差条件下进行，调整后齿侧间隙不能自动赔偿，但能提升传动刚度。