过程控制：第二讲 过程控制系统的性能指标.pptVIP

简单控制系统 生产过程的动态特性 No. * * * HITwh 简单控制系统生产过程的动态特性 HITwh No. * * * 1 简单控制系统 2 过程控制系统的评价指标 3 时域控制的性能指标 4 综合控制的性能指标 第二讲 过程控制系统的性能指标 主要讲解内容 1 简单控制系统 1.1 定义 简单控制系统（SISO）是控制系统的基本形式也称单回路系统,或者单回路调节系统,指一个被调量、一个调节量、一个调节器和调节阀组成的系统,只有一个调节回路。这类系统在过程控制中占大部分(约80%以上)，是高级过程控制系统的底层系统。 主要特点 结构简单，容易掌握 具有广泛的适应性 经济实用,可靠性高 1.2 典型单回路控制系统实例 例1.1：简单液位控制系统 液位变送器 液位控制器 执行器 一个被调量(水位)、一个调节量、 一个调节器和 一个调节阀组成的系统,只有 一个调节回路 2 过程控制系统的评价指标 2.1 决定过程控制系统品质的环节 控制系统结构 被控过程特性 过程检测、控制仪表 过程控制系统运行时有两种状态：稳态和动态。性能良好的过程控制系统，在受到外来扰动作用或给定值发生变化后，应平稳、准确、迅速地回复（或趋近）到给定值上。一般通过阶跃响应来评价系统的性能指标(performance)。 阶跃信号作用下，五种典型的响应过程 (扰动特性) 1. 非周期衰减过程 2. 衰减振荡过程 3. 等幅振荡过程 4. 发散振荡过程 y t ⑤ 5.非振荡发散过程 稳态 新稳态 动态 被调量 y(t) （系统输出） 时间(t) 动态特性：被控参数随给定值变化过程的特性 静态特性：被控参数处于稳定范围时的特性。 典型阶跃响应特性 系统必须是稳定的； （稳定性） 要求：闭环极点位于s左半平面 评价指标：衰减比、衰减率、超调量和最大动态偏差 系统应能提供尽可能好的稳态调节；（准确性） 要求：被调量与给定值之间的偏差小 评价指标：静差(余差、残差、稳态偏差) 系统应能提供尽可能快的过渡过程。（快速性） 要求：系统存在偏差的时间尽量短 评价指标：恢复时间(调节时间)、振荡周期、振荡频率、上升时间、峰值时间 2.2 过程控制系统的评价指标 控制性能指标应根据生产工艺过程的实际需要来确定；通常采用系统阶跃响应曲线的性能指标(单项)和偏差积分性能指标(综合)两种。也称时域控制性能指标和综合控制性能指标。 过程控制系统的评价原则 如何进行量化评价？ HOW？ 3 时域控制的性能指标 采用系统阶跃输入信号作用下系统的输出响应 曲线的一些特征点来定义控制系统的时域性能指 标，包括衰减比和衰减率、最大动态偏差和超调 量、残差偏差、调节时间和振荡频率等。 y1 y3 y∞ ess ts r 系统典型的阶跃响应曲线 tp y∞ 3.1 衰减比和衰减率 衰减比(Subsidence Ratio/Decay ratio ) 指相邻的同向波峰值之比，图中即n=B1/B2 衰减比越大，系统越稳定 一般认为，随动系统n=10:1时稳定性好，定值系统4:1为好，应根据实际情况灵活处理 n1发散振荡不稳定； n=1等幅振荡； n1衰减振荡； n无穷大为非周期过程 衰减率 ：每经过一个周期，波动幅值衰减的百分数 衡量过渡过程稳定性的一个动态指标(与衰减比含义相同).一般取?=0.75～0.9，对应n=4:1～10:1 3.2 最大动态偏差和超调量 最大动态偏差A（或超调量σ）：最大偏差A是指被控参数第一个波的峰值与给定值的差。 超调量： 随动控制系统中 定值控制系统中采用最大动态偏差A表示超调程度。即： 3.3 残余偏差 也称静态偏差（Steady-state error） 描述系统稳态特性的唯一指标。 指系统过渡过程终了时，给定值与被控参数稳态值之差。 一般要求余差不超过预定值或为零。 3.4 调节时间和振荡频率 （1）调节时间(过渡过程时间/回复时间) 指系统从受扰动作用时起，直到被控参数进入新的稳态值±5%(或±2%)(误差带)的范围内所经历的时间。一般要求ts愈短愈好,是控制系统的快速性指标。 （2）调节时间与振荡频率之间的关系 振荡频率ω与振荡周期T的关系 n一定，ω越高，Ts越短；即：在相同衰减比n下，振荡频率越高，回复时间越短； ω一定，n越大，Ts越短;即：在相同振荡频率下，衰减比越大，回复时间越短。 不振荡 衰减 衰减 等幅 系统振荡 ∞ 10 4 1 衰减比 90o 20o61 12o281 0 ∞ 0.366 0.221 0 衰