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多旋翼无人机在输电线路巡线中的应用 摘 要：当下输电线路巡检自动化已成为电力系统维护的必 然趋势和开展方向，无人机巡检方式的普及，将极大减轻送电线 工在线路日常巡视、紧急抢修、状态监测等方面的工作压力，在 消除人工巡检盲点的同时，提高了巡检效率与巡视质量，保障了 巡检过程中的人身平安。本文简述了国内外无人机巡线技术的研 究现状，将常见的巡线用无人机进行分类比拟，得出不同种类无 人机巡线的优缺点，并以WOOkV同塔双回耐张塔巡线拍摄为 例，详细介绍了小型旋翼机巡检过程中的操作流程和基本注意事 项。最后还展望了图像、数据处理技术，以及要求更高的激光雷 达巡线技术。 关键词：输电线路；无人机；巡检D0I： 10.16640/j. cnki. 37-1222/t. 2019. 09. 148 0引言 随着电力网架构成的进一步丰富、智能电网的迅速开展，继 续依靠传统人力巡检输电线路已无法满足现阶段的巡线要求。基 于当前无人机在民用领域的应用日益广泛，相应软、硬件技术日 趋完善，利用无人机代替人力进行巡线，可以到达人力很难到达 的地方，且巡线效率高，范围广，具有极其广阔的应用前景。国 家电网公司关于输电线路无人机巡检技术的相关研究和应用也在 逐年加强。 1无人机分类比拟 固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机为常用电力专用 无人机，其各有优缺点，应用于不同的巡线场合。固定翼无人机 飞行速度快，续航时间长，但不能悬停于空中，适用于进行输电 线路通道大范围、长距离巡检。无人直升机飞行灵活，能快速准 确的进行输电线路作业，现已基本运用到对输电线路通道环境监 测，交叉跨越复核检查，重要隐患监控等方面的巡视工作。多旋 翼无人机最大的特点便是能垂直起降，飞行控制灵活，稳定性 高，可应用在电气线路设备的参数收集、故障查找等任务中。在 故障段确定的情况下，多旋翼无人机能在接近线路处进行空中悬 停，完成输电线路杆塔设备、绝缘子等定点目标的精益化巡检工 作。总结以上各类无人机的优缺点与当前电力生产工作实际相结 合，架空输电线路的巡线建议使用固定翼无人机搭配小型旋翼机 或无人直升机进行。而固定翼无人机和无人机直升机的价格相对 较高，基于巡线频率与性价比综合考虑，价格廉价且操控灵活的 小型旋翼机是现阶段最值得推广的机型。 2无人机巡检流程 我们以lOOOkV同塔双回耐张塔巡线拍摄为例，对无人机巡 检流程进行简要介绍。小型旋翼机巡线一般巡检流程如下：第 一、收集巡检线路资料，确定巡检线路的地点、巡检时间、人员 和车辆安排等内容；第二、确定杆塔类型、杆塔数量、杆塔巡检 对象、拍摄要求、拍摄数量；第三、勘查巡检现场，了解杆塔位 置、线路走向、地形、地貌、风向、风速、光源方向、信号塔、 山丘、河流、树木、矿藏、地下管道等；第四、制定飞行计划， 确定地面站放置点、飞手站立地点、飞机起飞点、飞行方向、飞 行路线，尤其需要注意杆塔方位、风向、风速、光源、树木、通 讯塔、山丘、矿藏、管道、温度、飞手站位与杆塔电线的角度； 第五、根据巡线需求调整相机中设置的照片质量，实施巡检，每 个拍摄对象拍摄5张以上的照片，以防止因为无人机抖动造成的 相片重影，图像发虚等情况，从中选择最优照片，防止因为不合 格照片而需重新飞行，以便提高飞行的效率。 下面将对实际应用过程中杆塔巡检拍摄步骤进行简要介绍： 步骤一：起飞后缓慢上升至左线下相，机身与线路左线大号 侧绝缘子串水平，拍摄绝缘子串及连接金具；缓慢下降，机身与 线路左跳线硬管母水平，拍摄硬管母整体及连接金具；缓慢上 升，机身与线路左线小号侧绝缘子串水平，拍摄绝缘子串、金具 等。 步骤二：缓慢上升至左线中相，重复步骤一。 步骤三：缓慢上升至左线上相，重复步骤一。 步骤四：缓慢上升至塔顶，略高于地线，拍摄左侧地线及 挂点和金具。 步骤五：翻越杆塔至另一侧，缓慢下降，拍摄右侧地线。 步骤六：缓慢下降至右线上相，机身与线路右线大号侧绝缘 子串水平，拍摄绝缘子串及连接金具；缓慢下降，机身与线路右 跳线硬管母水平，拍摄右跳线硬管母整体及连接金具；缓慢上 升，机身与线路右线小号侧绝缘子串水平，拍摄绝缘子串及连接 金具。 步骤七：缓慢卜.降至左线中相，重复步骤六。 步骤八：缓慢下降至左线下相，重复步骤六。 步骤九：拍摄大小号侧通道及周围危险点。 以上九个步骤为巡检lOOOkV同塔双回耐张塔时的拍摄方 式，其他电压等级的线路巡检过程与其类似。同时我们还应该注 意到小型旋翼机巡线时天气状况影响较大，当风力高于3级 时，无人机会出现飘移的情况，可能导致其与输电线路、输电杆 塔设备等无法满足有效的平安距离，甚至发生碰撞。因此加装测 距系统也是目前众多巡线用无人机的标准配置。目前使用最多的 是超声波测距模块，超声波模块的特点是必须符合探测角度足够 大的要求，测量距离的