机械控制工程传递函数与方框图.pptVIP

补充规则 引出点和比较点交换 一般不采用 第三十一页，共五十四页。 方块图变换经验法则 引出点和引出点之间可以交换位置 相加点和相加点之间可以交换位置 引出点和相加点之间一般不要互换位置 第三十二页，共五十四页。 有几种变换方法？ 例题 1 第三十三页，共五十四页。 第三十四页，共五十四页。 第三十五页，共五十四页。 第三十六页，共五十四页。 例题 2 前移会怎样？ 第三十七页，共五十四页。 第三十八页，共五十四页。 第三十九页，共五十四页。 4. 系统方块图的绘制 基本步骤 （1） 列出各个环节的微分方程 （2） 求出各个环节的传递函数 （3） 将各个环节方块图连起来 第四十页，共五十四页。 第 3 节 传递函数与方块图 1.传递函数 2.典型环节传递函数 3.方块图及其化简 4.系统方块图绘制 第一页，共五十四页。 1. 传递函数 定义： 在全部初始条件为零的假设下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比 第二页，共五十四页。 若系统由下列微分方程描述 则其传递函数为 第三页，共五十四页。 系统的传递函数是一种数学模型 传递函数适用于线性定常系统 传递函数是系统本身的一种属性 若传递函数已知，就可以针对不同输入，研究系统的响应或输出 第四页，共五十四页。 系统传递函数一般形式 注意：零点和极点的概念及特征方程 第五页，共五十四页。 惯性环节 积分环节 振荡环节 比例环节 一阶微分 二阶微分 第六页，共五十四页。 2. 典型环节的传递函数 比例环节 特征：输入输出成比例，不失真，无延迟 第七页，共五十四页。 第八页，共五十四页。 积分环节 第九页，共五十四页。 第十页，共五十四页。 微分环节 第十一页，共五十四页。 测速发电机 第十二页，共五十四页。 一阶惯性环节 特点：输出不能立即跟随输入的变化 第十三页，共五十四页。 F 第十四页，共五十四页。 R-C串联电路与直流电压接通，电容上电压建立过程 第十五页，共五十四页。 振荡环节 标准形式 第十六页，共五十四页。 当特征方程的根为实根时，二阶系统认为是由两个惯性环节串联而成 振荡环节一般包含有两种形式的储能元件，并且能量能够互相转换，因此输出带有振荡的形式 第十七页，共五十四页。 第十八页，共五十四页。 第十九页，共五十四页。 第二十页，共五十四页。 一阶微分 二阶微分 第二十一页，共五十四页。 3 方框图模型 方框图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示。 传递函数 G(s) 输入 输出 第二十二页，共五十四页。 比较点 R C E + - E=R-C 引出点 C C C 第二十三页，共五十四页。 G1(s)G2(s) Xi Xo 串联运算规则 Xi Xo G1(s) G2(s) 第二十四页，共五十四页。 Xi Xo G1(s) G2(s) G3(s) + + + G1(s)+G2(s)+G3(s) Xi Xo 并联运算规则 第二十五页，共五十四页。 反馈运算规则 注意符号 第二十六页，共五十四页。 方块图的变换法则 各前向通路中传递函数的乘积保持不变 各回路中传递函数乘积保持不变 第二十七页，共五十四页。 第二十八页，共五十四页。 ？ 第二十九页，共五十四页。 第三十页，共五十四页。 前一个的输出是后一个的输入 * 输入是一个，输出是相加 * 可以请同学推导一下 *