从PID技术到自抗扰控制技术-韩京清(Word文档).docVIP

式中，、 :越小时，系统输出的“噪声放大〞就越严重。 假设用近似微分公式 z那么有可以降低“噪声放大〞的效应。 这里，“微分〞“尽快地跟踪输入“最快地跟踪〞 2)跟踪一微分器的一般理论： 设二阶系统为: 上式的“快速最优控制〞综合系统为: 把 (t)改为 (t)一v (t)，得 式中，是在限制r(t)。充分接近V (t)时，有(t)可做V (t}的近似微分。 定理设二阶系统为: 假设二阶系统式(2)稳定，那么对有界可测v (t), t T0，有系统) 且系统式((3)的解f(xi一v(t)，x2/ r)x}(:，t)满足 式中，x1 (r, t)跟踪v(t),x2(r , t)收敛于“〞v (t)的“广义导数〞。 系统式(3)称做系统式(2)派生的“跟踪微分器〞。 系统式(1)称做“快速跟踪微分器〞。 3)“快速跟踪微分器〞的离散形式 用跟踪微分器式(1)来进行数值计算，进入稳态’，时易产生“高频颤振〞，把sgn ( x)改成sat ( x, d)也不能使之防止。为此，我们给出“跟 踪微分器〞的离散形式。设离散系统为: 直接对上式求“〞，得 式中，h为积分步长。 有离散系统为： 系统式((4)是很好的数值微分器，称做“快速离散跟踪微分器fst(。)中的变量h取成与步长h相互独立的新变量ho，得 系统式(5)有两个可调参数:，r, ho“速度因了〞;h。起对噪声的滤波作用，称做“滤波因了〞。 4安排过渡过程 在一般的控制系统中，误差直接取成: e=v-y 式中，v为设定值,y为系统输出。 误差的这种取法使初始误差很大，易引起“超调〞，很不合理。根据对象承受的能力，我们先安排合理的过渡过程，然后误差取成e=-y.这是解决PID的“快速性’，和““鲁棒性〞 跟踪微分器的阶跃响应为: 对系统输入V0=1 图2阶跃响应曲线图 安排过渡过程的原那么选加速度形状，先正，后负，正局部面积与负局部面积相等;积分两次，得单调上升、无条件超调的过渡过程，如图3所示。 图3安排过渡过程曲线图 5非光滑(非线性)反应效应考察一阶误差系统 e=w+u u=,k0 如果存在一常数 0,满足, 那么当/k时，有0，即“稳态误差，，或“静差，，小于/k。即在线性反应之下，稳态误差与反应增益k成反比。“非光滑(非线性)反应〞 当/k时，有0，因此系统的“静差〞最终要小于(/k)/a。取=1,k=10,a 2;0.5;0.25,那么稳态误差(/k )1/“分别是 减小，就以数量级的方式减小稳态误差。 假设取 =0,那么反应形式u=--k ( )为变结构控制。 线性反应:增益反比的方式抑制扰动; 非光滑反应:数量级的方式抑制扰动。 当α=0时,反应为变结构形式,完全抑制了扰动。变结构控制对模型和扰动独立的机理就在于此。取=1,k=1.5,α:2;1;1/2;1/3;1/5,那么静差图如图4所示。 图4不同反应的系统静差图 不同反应的系统静差图误差衰减的动态特性:设误差方程为: 上式的通解为： 式中，t/k(1-)当 1时(t)以的速度衰减;当=1时，e (t)以exp (-kt)的速度“指数衰减〞;当a1时，在/k(1-a)时刻，=0:，即“有限时间衰减〞 这里时是“光滑反应〞 1时是“非光滑反应〞 =0时是“变结构控制〞。 注2;“非光滑反应〞的效率比“光滑反应〞好。“光滑反应〞里，“指数衰减率〞最好;“非光滑〞反应里，“指数衰减率〞最不好。 6非线性PID 利用跟踪微分器(TD，把经典PID改造成“非线性PID;，其结构如图5所示。 图5非线性PID结构图 这里TD给出跟踪输出Y的量及其微分z2;误差、积分、微分是由安排的过渡过程和TD的输出 z2来产生的 把原先的“加权和〞改成“非线性组合〞而得“非线性PID。一种可用的“非线性组合〞形式为: “非线性PID，的控制律为 式中，，甚至可取0,02,1也可采用其他适宜的“非线性组合〞。 7扩张状态观测器(ESO 对于系统方程- 系统: 称为经典状态观测器。这两个系统的误差方程为: 矩阵A一LC稳定时，z (t)渐近地估计状态变量x(t。如果L是依噪声特性按最小方差律确定的，那么这个状态观测器就是卡尔曼滤波器。 考虑系统 假设厂(x1, x2, t)为，那么其观测器可设计为: 问题:很多情况下f (, , t)未知，因此不能应用f (,, t )，那么如何构造状态观测器呢?当f (,, t)未知时，把f (,, t)当作扰动，用“非光滑反应〞=f (,, t)，=g(, t)，那么g(, 式中 a}，可取a}--0. 5=1/2, a2=0.25=1/40 被扩张的状态对“未知扰动〞的“实时作