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具有扰动观测器的汽车主动悬架滑模控制 　　摘要：基于双横臂悬架的1/4汽车模型，以降低簧载质量振动为目的，提出了具有擾动观测器的滑模控制方法。由1/4汽车模型中簧载质量的受力平衡条件，得到了1/4汽车模型的二阶线性控制系统。在路面激励位移未知时，为了估计二阶线性控制系统输入的扰动力（控制臂的作用力、悬架弹簧力、减振器阻尼力和外界干扰力的总和），给出了基于滑模控制的扰动观测器设计方法。根据扰动观测器的估计值，计算了具有扰动观测器的滑模控制的1/4汽车模型的控制力。当路面激励为阶跃位移时，计算分析了采用无控制、pid控制和滑模控制时1/4汽车模型的簧载质量加速度，结果表明：具有扰动观测器的滑模控制器可以获得更好的控制效果。通过分析不同控制参数和外界干扰力对滑模控制器效果的影响，证明了基于1/4汽车模型的具有扰动观测器的悬架滑模控制设计的有效性。 　　关键词：滑模控制;双横臂悬架;1/4汽车模型;扰动观测器 　　中图分类号：tb535;u463.33文献标志码：a文章编号：1004-4523（2020）01-0158-10 　　doi：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2020.01.018 　　引言 　　汽车悬架系统的nvh（noise，vibrationandharshness）特性对汽车nvh特性的影响越来越大。在不同的路面激励下，传统被动悬架系统的刚度和阻尼不可调，很难保证汽车都具有良好的平顺性。区别于被动悬架系统，主动悬架系统在簧载质量与非簧载质量之问安装了一个作动器，利用设计的控制算法，计算作动器的控制力，并将其作用于簧载质量起到降低簧载质量振动的作用，从而改善汽车的平顺性，提高整车的nvh性能。因此，研究主动悬架的控制算法，可以改善汽车的nvh性能。 　　在悬架的主动控制研究中，控制算法和观测器都是在简化的二自由度模型上推导和证明的。文献研究表明，基于双横臂悬架的1/4汽车模型（考虑悬架的几何结构）和其简化的二自由度模型的簧载质量和非簧载质量的动态响应有较大的差异。因此，基于1/4汽车模型和其简化的二自由度模型的主动悬架控制系统的控制效果具有一定的差异性。为了获得真实的主动悬架控制效果，控制算法和观测器需要在较为准确的1/4汽车控制模型上推导。 　　在主动悬架控制算法研究中，目前有基于各种控制理论的算法。较为成熟的算法有线性二次最优控制算法lqg和滑模控制算法等。其中滑模控制算法被广泛地应用在汽车主动悬架或者半主动悬架系统。 　　郑玲等和姚嘉凌等以二自由度模型为研究对象，提出了基于参考模型的半主动悬架的滑模控制算法。kim等和deshpande等以二自由度模型为研究对象，研究了滑模面的切换系数对主动悬架的控制效果的影响。chen等以二自由度模型为研究对象，提出优化滑模控制算法，得到了在高斯白噪声的路面激励下最小的悬架性能指标。然而实际的路面激励种类很多且容易受到外界的干扰，导致优化滑模控制器的控制效果变差。对于悬架受到的外界干扰，有研究人员以二自由度模型为研究对象，基于滑模控制算法设计扰动观测器对其进行估计。 　　综上所述，在目前的主动悬架控制系统的研究工作中，针对基于双横臂悬架的1/4汽车模型进行滑模控制算法设计的研究较少。本文首先建立了基于双横臂悬架的1/4汽车模型。将1/4汽车模型的外界干扰力、悬架弹簧力和减振器的阻尼力的总和作为控制系统的输入扰动力，得到了1/4汽车模型的二阶线性系统方程。当路面激励信息未知时，以1/4汽车模型为研究对象，提出了利用滑模控制的扰动观测器以减小模型中的簧载质量振动的控制方法，并通过一个应用实例证明了具有扰动观测器的主动悬架滑模控制器设计的有效性。 　　以基于双横臂悬架的1/4汽车模型为研究对象，在未知路面激励位移下，提出了具有扰动观测器的悬架滑模控制方法，控制目标是减少悬架系统的簧载质量的振动。利用本文的滑模控制算法，只需要模型的簧载质量位移和速度信号。 　　1基于双横臂悬架的1/4汽车模型及其二自由度模型的建立 　　图1（a）和（b）分别为基于双横臂悬架的1/4汽车模型（下文简称1/4汽车模型）和1/4汽车模型的等效二自由度模型。 　　在图1（a）中，1/4汽车模型由上控制臂、下控制臂、车轮与转向节、弹簧与减振器连接而成;上、下控制臂的一端分别通过球铰b1和b2与簧载质量相连，另一端分别通过球铰c和g与转向节相连，车轮与转向节之问刚性连接;弹簧与减振器上端通过球铰t与簧载质量相连，下端通过球铰a与下控制臂相连;位于非簧载质量与簧载质量之问的作动器与弹簧减振器并联连接;簧载质量只有垂向方向的自由度。 　　图1（a）中1/4汽车模型的参数