机器人实训总结.docxVIP

Word文档，下载后可任意编辑 PAGE 1 机器人实训总结  机器人实训总结  学 院： 专业班级：  姓名学号： 指导老师：  20xx年7月  机电接口设计与综合试验  为期一周的机器人实训转瞬就过去了，个人认为这是我上大学以来参与的最有意思的一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自己的小车完成要求的任务，将平常学习的C语言和单片机学问运用到了实际操作中，极大地调动了我们学习的乐观性并提高了动手力量，是我们受益匪浅！  任务一：组装小车并完成基本调试  实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好，这看似简洁的任务是极其需求耐烦与细致的，每一个螺丝都要拧紧，每一个电子元件都要安装于指定位置，特殊要留意左右轮的接线，假如反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索，我们的小车最终成形，但当给它录入一个前行程序时，小车竟然莫名其妙的在原地打转，我们认真查阅了实训指导书，才发觉问题所在，原来，每一个新组装的机器人都需求进行调零检测才能保证其运行的精确，调零程序如下：  #includeBoeBot.h  #includeuart.h  int main(void)  {  uart_Init();  printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n);  while(1);  {  P1_0=1;  delay_nus(1500);  P1_0=0;  delay_nus(20000);  }  }  将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：掌握小车LED灯的亮灭。通过参考指导书的已有程序，我们比较顺当的完成了该任务，任务程序如下：（在试验中需求留意LED灯的正负极）  #includeBoeBot.h  #includeuart.h  int main(void)  {  2  机电接口设计与综合试验  } uart_Init(); printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n); while(1) { P1_0=0; P1_1=1; delay_nms(500); P1_0=1; P1_1=0; delay_nms(500); }  任务二：机器人触觉导航  该任务要求机器人遇到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时，需求留意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人遇到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的状况下进行避障操作，影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下：  #includeBoeBot.h  #includeuart.h  int P1_4state(void)//猎取P1_4的状态,右胡须  {  return (P10x10)1:0;  }  int P2_3state(void)//猎取P2_3的状态,左胡须  {  return (P20x08)1:0;  }  void Forward(void)  {  P1_1=1;  delay_nus(1700);  P1_1=0;  P1_0=1;  delay_nus(1300);  P1_0=0;  delay_nms(20);  }  void Left_Turn(void)  {  int i;  for(i=1;i=26;i++)  {  P1_1=1;  delay_nus(1300);  P1_1=0;  P1_0=1;  3  机电接口设计与综合试验  delay_nus(1300);  P1_0=0;  delay_nms(20);  }  }  void Right_Turn(void)  {  int i;