机器人参数分析和总结.docx

ABB 机器人产品 Technical Agreement 技 术 协 议 书 合同编号： 技 术 协 议 买方： 地址： 电话： 传真： 邮编： 卖方： 地址： 电话： 传真： 邮编： 买方同意采购，卖方同意出售 1 台 ABB IRB 2600-20/1.65 型工业机器人裸机产品。经双方友好协商，按如下内容达成本技术协议。 供货依据 根据买方的选择，卖方向买方提供 1 台 IRB 2600-20/1.65 型工业机器人产品(以下简称机器人)。 机器人的描述 卖方的供货范围 Description/描述 IRB 2600-20/1.65 Industry Robot IRB 2600-20/1.65 型工业机器人单台配置如下： IRB 2600-20/1.65 Manipulator(ABB Orange),reach 1.65m,payload 20kg IRB 2600-20/1.65 机器人本体(橙色)，臂展 1.65 米，有效负载 20 公斤 IRC5 Single Controller Cabinet IRC5 单柜控制器 Floor cable form Manipulator to IRC5 Controller 7m （Without CP/CS） 机器人本体到控制器之间的电缆长度 7 米 （不含 CP/CS） Teach Pendant with 10m cable, with Chinese interface 示教盘附带 10 米电缆,具中文操作界面 DeviceNet Single Channel DeviceNet 单通道通讯总线 24v 16in/16out digital I/O board 数字式直流 24V 16 进/16 出，输入、输出信号板 R RobotWare PC Interface 机器人控制软件 —— PC Interface Internal DeviceNet Gateway —— CC-Link Slave 内置 DeviceNet 通讯网关 —— CC-Link 从站板卡 Documentation(DVD) 机器人资料(DVD 版) 非供货范围 主侧电、气供应 现场劳力，安装工具，现场机器人的装卸、移动、就位、安装。 外围设备的设计和制作及控制 系统集成工程 工艺编制、编程调试、产品质量、生产节拍及最终集成结果 Quantity /数量 1 台 1 1 1 1 1 1 1 1 1 机器人底座的设计与制作 夹具的设计与制作 线槽及安装 其他不包含在 2.1 供货范围中的产品和服务 设备性能指标及技术参数2.3.1 IRB 2600-20/1.65 安装方式： 本体颜色： 手腕持重： 最大臂展半径： 轴数： 位置重复精度： 防护等级： 运动范围： 地面安装石墨白色 20 kg 1.65m 6 轴0.04mm IP67 轴 动作范围 最大速度 机器人重量： 回转 立臂 横臂 腕 腕摆 腕传272kg +180?至-180? +155?至-95? + 75?至-180? +400?至-400? +120?至-120? +400?至-400? 175?/s 175?/s 175?/s 360?/s 360?/s 500?/s 环境温度： 5?C～45?C 最大湿度： 最大噪音： 95% 69dB(A) 2.3.2 IRC5 控制柜 控制硬件： 多处理器系统 PCI 总线奔腾 CPU 大容量闪存(1GB) 20s UPS 备份电源 控制软件： BaseWare 机器人操作系统 强大的 RAPID 编程语言 PC-DOS 文本格式 软件出厂预装，并存于光碟 电源： 3 相四线 400V(+10%，-15%)， 48.5～61.8Hz 额定功率： 4KVA(变压器容量) 控制柜尺寸： 控制柜重量： 环境温度： 最大湿度： 防护等级： 操作面板： 编程单元： 970 ? 725? 710 mm 150kg 5?C- 45?C 95% IP54 控制柜上 便携式示教盒，具备操纵杆和键盘彩色触摸式显示 具中、英文菜单选项 安全性： 紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等 机器人在系统中的功能及技术要求 卖方按照供货范围提供 1 台 IRB 2600-20/1.65 型工业机器人裸机,买方提供相关的周边设备，并将机器人与这些设备集成，形成完整的机器人应用系统。 与机器人安装有关的土建参数 地基要求： 机器人安装方式 机器人正常运行负载 机器人急停最大负载 X，Y 轴向力 地面安装 ± 2330N ± 5450N Z 轴向力 地面安装 2750±1420N 2750±3970N X，Y 轴向力矩 地面安装 ±3360Nm ±7690Nm Z 轴向力矩 地面安装 ±1120Nm ±3050