机器人操作培训说明书完整版.docx

S4C IRB 墓本操作 培训教材 1. 培训教材介绍 2、 机器人系统安全及环境保护 3、 机器人综述 4. 机器人启动 5.用窗口进行工作手动操作机器人 7.机器人自动生产 编程与测试 输入与输出 系统备份与冷启动 机器人保养检查表 附录 X 机器人安全控制链附录 2、定义工具中心点 附录 3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释 ABB 机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方 法。各章 互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材 也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小,一种大。本教材选用小型号的 控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于 另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是 经验丰富的用户,可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障走位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人.由软盘调入程序等,不 必要读 8 小章。 厶机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别 的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保 护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可 以逬入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关（E-Stop ）不允许被短接。 机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 第二位数(4 )指机器人属于 S4 或 S4C,S4C plus 系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 140 : 体积小，承载较小，最大承载为 5kg ,常用于焊接。 IRB 1400 :承载较小，最大承载为 5kg ,常用于惶接。IRB 2400 :承载较小，最大承载为 16kg ,常用于惶接。 IRB 4400 :承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 640: 4 轴机器人，最大承载量 160kg ,常用于堆垛。IRB 6400 :承载较大，最大承载为 250kg ,常用于搬运或点焊。 特殊型号：IRB340JRB7600JRB840JRB540JRB580 IRB 340:承载很小，最大承载量 lk9/速度极快，常用于取件。IRB 7600:承载量很大，最大承载量 500kg,常用于汽车工业。 IRB 540,580:承载量较小.防爆性很好”喷涂专用。 机器人组成: 机器人由两部分组成: Controller:控制器。Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器(Teach Pendant X 右边是操作盘(Operator1 s Panel) 0 机械手(Mani pul a tor) 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有 AC 伺服电机駆动，运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正 负 0.2mme 每个电机后均有编码器。有手动松闸按钮,用于维修时使用。 机器人必须带有 24VDC。 带有串口测量板,测量板带有六节的锂电池，起保存数据作用。 控制系统:(Controller) Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant:示教器。 Operator* s Panel:操作盘。 Disk drive: Tran sformer: 计算机系统包括: 磁盘驱动器。变压器 Robot computer board :机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。 Memory board : Main computer board : Optional boards : 存贮板，增加额外的内存。 主计算机板，含 8M 内存，控制整个系统。 选项板 Communication boards :通讯板，用于网络或现场总线通讯 Supply unit : 驱动系统包括: 供电单兀”整流输出电压及短路保护。 DC link : 将三相交流电转换为三相直流电。 Drive module :控制 2-3 根轴的转距。 Lithium batteries :锂电池,存贮备用电源。 Panel unit : I/O units : 面板单元，