机器人的操作流程.docx

目 录 做PAYLOAD 拷贝一些宏程序做工具坐标 焊枪的标定和初始化通讯 配模块 设置HOME 点编程 做干涉 程序的优化做REPAIR 做POUNCE 做修磨 填写焊接参数试焊接 做映射 做一些注释 拷贝做好的程序 做 PAYLOAD 首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把 ON 改为OFF，再把 UI 删除。重起一次 （FUNCTIONS——CYCLE POWER）。 然后在菜单的系统选项里面选择Motion 按 IDENT 进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。把 CALBRATION MODE 改为ON。然后再按 DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和 MOVE TO POSITION2， 看看选的位置怎么样，DRESS 的位置好不好，如果不好可以改一下位置。 把机器人打到自动，然后按APPLY PAYLOAD，机器人自己开始 PAYLOAD，机器人首先会以 1%的速度配一遍然后再会以 100%的速度配一遍。配好后 PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO 和 UI 信号改回来。 ` 拷贝宏程序 用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE 里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序 LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。 也可以自己创建宏程序 菜单——set up——Macro 里面可以创建。 做工具坐标 做工具坐标，可以直接输入 ，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。 直接输入法 菜单——set up——FRAMES 直接填写。 六点法 菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。 任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。选择好一个位置比较好的点，记录。 沿全局坐标的X 的正方向移动至少 250mm。然后按F4（MOVE TO）。（注意方向）沿全局坐标的Z 的正方向移动至少 250mm。然后按F4（MOVE TO）。（注意方向）此时工具坐标会被自动计算。然后自己再试一下看看。 User frame 特质电极帽，和一块四方形块。用作设置坐标系。 Step 1 Press the MENUS key. The screen menu is displayed. Select “6 (SETUP).” Press the F1 key, TYPE. The screen change menu is displayed. 4 Select Frames. 5 Press F3, OTHER and then select User Frame. The user frame list screen is displayed. 6 Move the cursor to the line of the user frame number you want to set. Press F2,DETAIL. The user frame setup screen of the selected frame number is displayed. Press F2,METHOD and then select Three Point. To add a comment: a Move the cursor to the comment line and press the ENTER key. Record each approach point: a Move the cursor to each Approach point. b Jog the robot to the position you want to record. c Press and hold the SHIFT key and press F5, RECORD to record the current position as the approach point. As for the taught reference point, RECORDED is displayed. d When all the reference points are taught, USED is displayed. The user frame has been set. 11 To move to a recorded position, press and hold the SHIFT key and press F4,MOVE_TO. 12 To see each recorded position data, move the curso