机器人的发展及其应用.docx

题目：机器人的发展及应用 学院： 学号： 姓名： 1 机器人的发展及应用论文 摘要：通过这学期我学习了《智能机器人DIY》一课，听了两位老师对机器人的各种发展方向的介绍，我对机器人有了一个大概的了解。其中，我对老师介绍的智能机器人产生了浓厚的兴趣，通过这学期的学习。我简单介绍一下我对智能机器人的认识和了解。并谈谈机器人的发展现状与未来发展趋势， 关键词：智能机器人DIY 智能机器人 发展状况 发展趋势 引言 人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序 ,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从 60 年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70 年代初期,到1982 年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感知机器人的诞生,在 80 年代得到了广泛应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来 ,因此能在非特定的环境下作业 , 称之为智能机器人。智能机器人与工业机器人的根本区别在于,智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。而感知本身,就是人类和动物所具有的低级智能。因此机器的智能分为两个层次:①具有 2 感觉、识别、理解和判断功能;②具有总结经验和学习的功能。所以, 人们通常所说的第二代机器人可以看作是第一代智能机器人。 二、机器人一词的由来 机器人技术与系统作为 20 世纪人类最伟大的发明之一，自 20 世纪 60 年代 初问世以来，经历 50 多年的发展已取得实质性的进步和成果。 机器人的英文名词为 Robot，Robot 一词最早出现在 1920 年捷克作家卡雷 尔·卡佩克所写的一个剧本中，这个剧本的名字为 《Rossum’s Universal Robots》 中文意思是 ， “罗萨姆的万能机器人” 剧中的人造劳动者取名为 Robota， 。 捷克语的意思是“苦力”“奴隶” 、 。英语的 Robot 一词就是由此而来的，以后世 界各国都用 Robot 作为机器人的代名词。 机器人一词虽然出现得较晚，然而这一概念在人类的想象中却早已出现。制 造机器人是机器人技术研究者、爱好者的梦想，代表了人类重塑自身、了解自身的一种强烈愿望。 三、智能机器人技术的形成与发展时期 智能机器人是人工智能的综合成果， 它是在扩大计算机的功能和研究人工智 能的实验床的基础上形成和发展起来的。1958 年，美国人工智能学者 Shanonn 和 Minsky 为使计算机更有用，提出给计算机装上手的想法。 1961 年麻省理工学 院(MIT) 林肯实验室的H.A.ERNST 把 AMF 公司处理放射线物质的伺服操作器和 MIT 的Tx-0 计算机连接起来，研制出具有感觉，由计算机控制的 MH-1 型 3 智能机 器人。它凭触觉判断积木的形状，并把散放的积木进行组装。同时，L.G.Robons 开展了给计算机装上眼的研究，即以电视摄象机作为与计算机的接口，进行物体 识别研究。1963 年，他又发展了齐次坐标变换法，用于决定机械手的位置和方 向，提出机器人位置控制方法。1967 年，综合上述成果出现了装有电视摄象机， 由计算机控制的智能机器人。这种机器人通过电视摄像机确定物体的位置，用齐 次坐标变换的数学方法计算出各关节的转角和手臂的位置。随后美国斯坦福大学 研制出能进行行动规划的眼-车系统；MIT 研制出手 -眼系统；英国爱丁堡大学研 制出手-眼结合的智能机器人系统；日本研制出能按识别图形进行积木组装的机 器人和带视觉反馈的手- 眼系统。人工智能研究者通过智能机器人实验床把人工智能活现出来， 第一次证实了 智能机器人可以根据环境和任务目标制定行动规划和进行操作，尤其是它能使用 简单的工具 去完成某种任务，这项发现具有非常重要的科学价值。由于智能机 器人本身难度较大，耗资多，与实际应用较远，长期以来只有技术驱动，没有形 成产品， 发展比较 缓慢。而几乎与其同期形成和发展的第一代工业机器人却进 展较快。进入 20 世纪 70 年代之后，研究重点转向智能机器人的单元技术：如计算 机视觉、机器人语言、操作器的高级控制、触觉等研究课题。智能机器人基础技 术的发展促进了整机性能的提高，开始了面向自动化的应用研究。智能机器人 的主要研制目的是为了解决工业装配、原子能利用、宇宙和海洋开发等领域的需 要。由于研究目的明确，针对性强， 实际需要迫切，研制和使用部门结 4 合，资 金、人力集中使用，因此研制出了面向自动化应用的各种机器人。如美国麻省理 工学院的电动机机器人