发那科操作教学.docx

操作运行 操作运行 上海FAUNC 机器人有限公司 2 把焊枪装枪架上的说明（设置、示教与操作、程序结构）机器人使用说明书 操作运行 上海 FAUNC 机器人有限公司 系统设置 注意：以下设置只针对本系统采用 R-30iA 控制器和 R2000IB 机器人，请不要随意改动这些设置，如需改动，请一定要理解这些设置的含义。 负载设定 1°MENU → 0 NEXT →6 SYSTEM→6 MOTION→ ENTER，出现如下画面： 显示负载质量 光标移动到需要设定的号上，如 NO1，按 NEXT→F2IDENT；进入如下画面 这里将 NO 改成 YES，并写入手抓/焊枪的重量 将 OFF 改成 ON 按 NEXT→F4DETAIL 进入如下画面 操作运行 上海 FAUNC 机器人有限公司 显示点 1 信息 切换显示点 2 信息 按照 SHIFT+F4MOV_TO 手动移动到点 1 或点 2；请一定要确认点 1 和点 2 能顺利移动，无干涉按 PREV 返回到前一个界面 然后将 TP 打到 OFF，机器人控制器打到自动，消除所有报警再按 F4 执行，机器人将自动运行，并计算出各轴转动惯量计算完成后将 TP 打到 ON,然后按 F5APPLY,应用该负载 参考点设置（REF. POSITION） 功能：设定机器人参考点（原点）6 轴位置及允许误差范围。机器人自判断每一轴是否在设定位置范围内，机器人在原点位置，输出 UO[7] ATPERCH 信号或者任意设定 DO 信号。UO[7] ATPERCH 信号是机器人自动运行的启动条件之一。 设置方式： 1°MENU → 6 SETUP →0 NEXT→2 Ref Position → ENTER，出现如下画面： Enb/Dsbl：有效/无效 @Pos：机器人当前是否在参考点位TRUE 在 FALSE 不在 Comment：参考点注释 2°光标上下移动至设定参考点，F3 DETAIL，出现如下画面： 操作运行 上海 FAUNC 机器人有限公司 Comment：参考点注释Enable/Disable：有效/无效 Is a valid HOME：是否是有效原点位 TRUE 是 FALSE 否 Signal definition：参考点输出信号（如果是第 1 原点，系统默 认 为 UO[7]） J1~J6：机器人 6 轴位置±允许范围 J1~J6：机器人 6 轴位置 3°使用 TP 示教器点动机器人至理想的参考点位置。SHIFT+RECORD 记录参考点位置。输入允许的机器人位置范围，一般设为±1 度，默认为 0 度。 4 各主程序应从原点出发，最后也回到原点； 可以将原点位置记录为 PR[1]，每个主程序的第一点和最后一点都为 PR[1]；如果修改程序启动原点位置，请同时修改相应参考点位置。 机器人程序启动设置（PROG. SELECT） 功能：设定外部启动机器人的方式。外部启动机器人使用 2 种方式：RSR (ROBOT START REQUEST)启动和 PNS（PROGRAM NUMBER SELECT）启动。本系统采用 RSR 启动。 设置方式： 1°MENU → 6 SETUP → 2 Prog Select → ENTER，出现如下画面： Program select mode：程序启动模式RSR RSR 启动 PNS PNS 启动 Production start method：UOP 程序启动方式：机器人 UI/UO 信号Production checks：程序检测 程序检测选项 ENABLED/DISABLED 有效/无效 2°光标移动至 1 Program select mode，F4 choose，选择 RSR，出现下面画面，并重启机器人： 操作运行 上海 FAUNC 机器人有限公司 2°光标移动至 1 Program select mode，F3DETAIL，看见下面画面 ENABLE 使各自 RSR 信号有效RSR 记录号 基数 可设置成如下图： 左图的设置即表示 RSR1 信号启动 RSR0001 程序有效 工具坐标系设置（TOOL FRAMES） 因为焊枪是挂在焊枪架上面的，所以不需要对焊枪进行 TCP 的设置 但需要在手抓上榜一个尖的东西，用三点法做一个 TCP，用来设置下面的用户坐标系 操作运行 上海 FAUNC 机器人有限公司 用户坐标系设置（UESR FRAMES） 为了方便示教，枪装在焊枪架上时需要设置 UESR FRAMES/RTCP MENU → 6 SETUP → 9 Frames → ENTER F3 OTHER→3 USER/RTCP 出现如下图画面 做 UESR FRAMES 之前，需要先做好一个较准确的 TCP（这个 TCP 三点法设置就