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自动控制原理胡寿松会计学第1页/共99页主要内容 1、校正的概念及类型2、常用校正装置及其特性3、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超 前、希望特性法4、并联综合校正5、复合控制校正第2页/共99页重点与难点重 点1、常用校正装置及其特性2、串联综合校正—超前、滞后、 滞后—超前、希望特性法3、并联综合校正难 点 校正方法与步骤第3页/共99页本章引言 设计控制系统时首先根据实际生产的要求选择受控对象，如温控系统选温箱，调速系统选电机等等；然后确定控制器，完成测量，放大，比较，执行等任务。但实际生产会对系统各方面的性能提出要求：时域—等，频域—等。当把受控对象和控制器组合起来以后，除了K可作适当调整外，其它都有自身的静、动态特性——称为不可变部分；设计的第三步是确定控制方式——开环、第4页/共99页本章引言（续）闭环、复合控制等；第四步是分析系统性能——时域、复域、频域均可，若满足要求，皆大欢喜，但概率很小，一般不满足要求，这时可在允许范围内调整K，K增大ess减小，但稳定性降低，若仍不满足要求，只能设法改进。如：按ess设计的K可能使 ，不稳，若 ，但ess增大又不满足。所以K不能减小，只能引入附加装置——校正装置。第5页/共99页§6—1 系统校正的基本概念 一、定义： 给系统附加一些具有某些典型环节的电网络，模拟运算部件及测量元件等，靠他们的配置有效的改进系统性能，称为系统校正。二、类型： 1、串联校正：一般接在系统测量点之后和放大器 之前，串接于系统前向通道之中。2、反馈校正：一般接于系统局部反馈通道中。 第6页/共99页§6—1系统校正的基本概念校正类型（续）3、复合控制：在第三章减小ess的措施中已经讨 论过，有按给定补偿和扰动补偿两种方式。 第7页/共99页§6—1系统校正的基本概念三、校正中使用的性能指标： 1、二阶系统频域指标与时域指标的关系：第8页/共99页§6—1系统校正的基本概念性能指标（续）第9页/共99页§6—1系统校正的基本概念性能指标（续）2、高阶系统频域指标与时域指标的关系：第10页/共99页§6—1系统校正的基本概念性能指标（续）四、基本控制规律： 一般采用比例、微分、积分等基本控制规律或采用这些基本控制规律的某些组合，如PD、PI、PID等，利用它们相位超前或滞后、幅值增加等作用以实现对被控对象的有效控制。第11页/共99页6—2 常用校正装置及其特性一、无源校正网络㈠ 超前网络（微分性质）第12页/共99页§6—2常用校正装置及其特性超前网络（续）jα=0.20.2α=0.500.5第13页/共99页§6—2常用校正装置及其特性1. 幅相特性：1第14页/共99页§6—2常用校正装置及其特性2. 对数频率特性：转折由可求得时的第15页/共99页§6—2常用校正装置及其特性超前网络（续）特点:相位超前，故称超前校正装置 实际上 则有第16页/共99页§6—2常用校正装置及其特性超前网络（续）低频段第17页/共99页§6—2常用校正装置及其特性超前网络（续）3、实用方式：出现低频下降，串入系统会使K减小，ess增加。实用中可让放大器的放大系数增加0倍，则会得到补偿。即第18页/共99页§6—2常用校正装置及其特性超前网络（续）Z2第19页/共99页§6—2常用校正装置及其特性㈡ 滞后网络（积分性质）：第20页/共99页§6—2常用校正装置及其特性滞后网络（续）1、幅相特性 特性曲线见下页j10第21页/共99页滞后网络（续）转折： 特点： 只将仍按照超前网络中公式计算， 换为即可。第22页/共99页§6—2常用校正装置及其特性2、对数频率特性：相位滞后，故称为滞后校正装置。第23页/共99页§6—2常用校正装置及其特性滞后网络（续）第24页/共99页§6—2常用校正装置及其特性3.实用形式：滞后网络不衰减，可直接使用。它是一个低通滤波器，而超前网络是一个高通滤波器。 ㈢ 滞后—超前网络（积分—微分性质）： 第25页/共99页§6—2常用校正装置及其特性滞后—超前网络（续）若设 则 即 第26页/共99页§6—2常用校正装置及其特性滞后—超前网络（续） 第27页/共99页§6—2常用校正装置及其特性1、幅相特性：第28页/共99页§6—2常用校正装置及其特性滞后—超前网络（续）此时 且同样 第29页/共99页§6—2常用校正装置及其特性2、对数频率特性：转折： 第30页/共99页§6—2常用校正装置及其特性滞后—超前网络（续）后相位滞后， 和相位超前，故称滞后—超前网络。当 相差足够大（如几十倍以上），则可利用滞后网络和超前网络的计算公式计算第31页/共99页§6—2常用校正装置及其特性★ 特点： 3、实用形式：此网络无衰减，两边对称，