施工机械及其自动化.pptVIP

第六十二页，共八十九页。 激光式调平系统有两种：一种是显示加激光调平型，另一种是激光调平与电子调平结合型。 1）显示加激光调平型 典型的是美国Spectra-Physics公司的Laser-Plane（激光调平）系统。该系统由激光发射机、激光接收机、控制箱、显示器和液压电磁伺服阀组成。 第六十三页，共八十九页。 2）激光调平与电子调节结合型 它与电子调平系统不同之处是纵向刮平以激光束为基准，而电子调平系统中纵向刮平是以基准绳或者符合要求的路面为基准。 第六十四页，共八十九页。 刮刀纵向刮平采用激光调平方式控制，而斜度控制采用倾斜仪测量控制，这样激光接收机只需要安装一个，装在纵向刮平控制一侧的牵引架上，以激光束为基准调节这一侧的刮刀高度，倾斜仪装在牵引架上，可以检测刮刀的横向斜度，按照设置的斜度要求控制另一侧升降油缸。 第六十五页，共八十九页。 第六十六页，共八十九页。 第三十页，共八十九页。 二、挖掘轨迹的计算机控制 将要求的工作面倾角?和铲斗切削角?输入 计算机 输入所希望的速度V 算出（1）与 目标值一致的斗齿切削速度的水平分量Vx和垂直 分量Vy （2）动臂角、斗杆角、铲斗角 求得 各液压缸的伸缩量及速度 计算结果作为液压 伺服系统的输入，送进伺服放大器，经过伺服阀 和伺服液压缸而启动换向阀 工作液压缸作所 需的相应伸缩。 第三十一页，共八十九页。 液压缸的伸缩又被反馈到伺服放大器和计算机，作为后续计算及动作修正依据。 第三十二页，共八十九页。 三、自动挖掘系统组成及工作原理 自动挖掘系统由角度传感器（动臂、斗柄、铲斗和机体倾斜）、电磁比例阀、控制器、角度设定器和自动掘削开关等组成。 第三十三页，共八十九页。 第三十四页，共八十九页。 1.平整精加工：修整斜坡和铲平地面。 根据设定的坡角和指定的切削角，由角度传感器测得的θ0、θ1、θ2、θ3角和作业开始时的斗尖位置，将这些信号传给控制器，通过控制器内的微机进行运算，求得目标切削面。在掘削中，根据斗尖位置偏离目标切削面的偏差，计算出动臂应处的位置，由控制器发出信号操纵控制动臂油缸，使斗尖沿着目标切削面运动。 第三十五页，共八十九页。 第三十六页，共八十九页。 2.压实平整：斗底紧贴并且沿着斜坡运动进行压实平整。 要求：动臂、斗柄和铲斗三者同时动作。司机只操纵斗柄，要求动臂连动，以保证斗柄端铰沿平行于斜坡面的面运动；同时也要求斗连动，使斗底接地角度保持一定。 第三十七页，共八十九页。 3.控制斗倾角：动臂举升的过程中斗倾角保持不变，以防斗内物料撒落。 要求：电子控制系统在动臂举升时，控制器发出信号，控制斗倾角，随着动臂举升斗跟着相应运动。 第三十八页，共八十九页。 4.卸土后斗复归控制：当斗卸完土后，应自动回复到新的挖掘位置。 要求:动臂、斗柄、斗和机体回转四者配合运动，没有不必要的调整动作。 第三十九页，共八十九页。 §12-2 自动调平控制系统 自动调平系统的控制对象：各种工程机械上的工作装置，如沥青摊铺机的熨平板、水泥摊铺机的机架、推土机的推土刀、铣刨机的铣刨滚等等。 第四十页，共八十九页。 一、控制原理 工作装置由液压缸来控制其升降的位移量，液压缸在电液转换元件的控制下，输出所需的运动和动力。 第四十一页，共八十九页。 二、类型 (1)电－机式。由传感器检测路基的不平度，用伺服电机作为执行机构进行调节。 (2)电－液式。与电－机式的主要区别是其用液压元件作为执行机构，调节牵引点的垂直位置。 (3)全液压式。其特点是检测装置和执行机构都采用液压元件。 (4)激光式。以激光作为参考基准，以光敏元件作为转换器，最后借助于电子与液压元件来实现调节。 第四十二页，共八十九页。 三、摊铺机自动调平系统 第四十三页，共八十九页。 电－液式自动调平系统又分为开关式、比例式和比例－脉冲式三种。 1） 开关式自动调平系统 开关式自动调平系统由参考基准、纵坡传感器、横坡传感器、调平油缸及电磁阀等组成。 控制阀：普通电磁换向阀 第四十四页，共八十九页。 第四十五页，共八十九页。 第四十六页，共八十九页。 第四十七页，共八十九页。 第四十八页，共八十九页。 工作过程： （1）推铺过程中，当左侧路面不平而使左牵引臂的牵引点产生升降时，安装在左牵引臂上的纵坡传感器也将随之升降，这就改变了传感器的传感臂与基准线之间的初始夹角（一般为45o），从而产生高度偏差信号。 第四十九页，共八十九页。