YAMAHA机械手手持编程说明.docxVIP

---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- YAMAHA 手持编程器操作说明 手持器的操作主要可以分为四个部分： 1.急停停止的复归； 2. 原点复归；3.交导点坐标；4.编程。 一.急停停止的复归 由于某种缘由，欲使正在动作的机器人紧急停止时，按住 MPB 上的紧急停止按钮。把握器在紧急停止按钮被按下的瞬间，停止对机器人的电源供电。紧急停止的复归就是从紧急停止状态返回到一般操作的状态。复归的步骤如下： Step1 解除 MPB 的紧急停止按钮。 紧急停止是将被按下的按钮，按顺时针方向旋转后被解 除。 Step2 一边按住[LOWER]键一边按住[ESC]键，切换进入[UTILITY] 画面。 Step3 按[F4](YES)键，切换至下一个画面。 Step4 按下[F1](MOTOR)键，切换至下一个画面。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- Step5 按[F1](ON)键，马达电源呈接通状态。 Step6 按[ESC]键，返回到原有模式。 二．原点复归 第一次启用机器手臂时或者是在断电停止状态下对机器手臂进行了移动时需要重新进行回机械原点操作，简称为原点复归。复归步骤如下： Step1 按[MANUAL](手动模式)键， 进入如下界面。 Step2 一 边 按 [UPER] 键 一 边 按 [F13] 键 (RST.ABS), 进 入 [MANUALRST.ABS]模式界面。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- Step3 此时可以依据自己的习惯选择原点复归的方式，可以是单个轴进行复归，也可以四轴一起进行复归。现在只介绍四轴同时进行复归运动，单轴复归操作说明请参考机器手操作说明书。一边按住 [LOWER]键和[F11](ALL)键。进入选择界面。 Step4 按[ON]键，完成原点复归。 Step5 按[ESC]键，退出到原有模式界面。 三．交导点坐标 在此处可以进行对坐标的读写，编辑。操作步骤如下： Step1 按[MANUAL](手动模式)键，进入如下手动调试界面。 Step2 按[F1] (POINT)键，进入下一个编辑界面。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- Step3 按[F1](EDIT)键可以直接通过键输入坐标点的数据，然后按[ENTER]键完成坐标的输入；或者可以按[F2](TEACH)键通过示教输入坐标点数据——直接把机械手移动到所要达到的坐标点，然后按 [ENTER]键完成坐标的输入；或者直接操作把握键上的 X,Y,Z,R 微调键，然后按[ENTER]键完成坐标的输入； Step4 完成坐标的设定，按[ESC]键返回到主界面。 四．编程 在程序模式下，进行机器人语言程序的编辑以及删除等操作。 程序新建操作步骤如下： Step1 按[F2](PROGRAM)键，进入编程模式界面。 Step2 按[F3](DIR)键，进入程序名显示界面。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- Step3 按 [F1](NEW) 键 ， 进 入 新 建 程 序 界 面 。 使 用[0]-[9],[A]-[Z],[_]键入程序名。 Step4 选择要编辑的程序按[ENTER]键进入。 程序的复制 Step1 [PROGRAMDIR]模式下，用光标键(向上，向下)选择想要复制的程序。 Step2 按[F6]键(COPY)，进入[PROGRAMDIRCOPY]模式， Guideline 上显示[ENTER PROGRAM NAME]的信息与光标。 Step3 输入新的程序名，中断复制时，按[ESC]键。 Step4 按[ENTER]键执行操作。 程序的删除 Step1 [PROGRAMDIR]模式下，用光标键(向上，向下)选择想要删除的程序。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- Step2 按[F7]键(COPY)，进入[PROGRAMDIRERASE]模式， Guideline 上显示确认的信息。 Step3 执行删除时，按[F4]键(YES)。中断删除时，按[F5]键 (NO)。 程序的变更 Step1 [PROGRAMDIR]模式下，用光标键(向上，向下)选择想要改名的程序。 Step2 按[F6]键(RENAME)，进入[PROGRAMDIRRENAME]模式， Guideline 上显示[ENTER PROGRAM NAME]的信息以及原有的程序名。 Step3 输入新程序名，中断改名时，按[ESC]键。 程序编辑操作步骤如下： Step1 按[F2](PROGRAM)键，进入编程模式界面。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- Step2 按[F1](ED