项目5典型接头的焊接与编程.pptxVIP

工程5 典型焊接接头焊接与编程;由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同。 焊接接头形式有对接接头、T形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头、锁底接头等，常用的焊接接头有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。 使用弧焊机器人时，需要在焊接之前将工件装配好，再选择适宜的卡具将其固定后才能进行编程和焊接。;【学习目标】;技能目标 1．正确理解弧焊机器人程序指令。 2．能够编写两台机器人配合完成工件的搬运与焊接的示教程序。 ;【工作任务】;任务1 平板对接接头焊接与编程;【知识准备】;1．编辑输入/输出指令 1〕在主菜单下，选程序编辑器。 2〕新建或翻开程序。 3〕选择需要添加指令的程序语句，如图5-1所示。;图5-1 程序语句选取;4〕按Common(常用)显示滚动列表，向下滚动直到找到I/O指令为止，如图5-2所示。;5〕选中I/O，选择“Set〞，显示如图5-3所示的对话框。;6〕选择USERDO4，按“OK〞键。 7〕关闭添加指令菜单，显示图5-4所示的窗口。;2．查看信号状态 I/O信号有两种状态“是〞和“非〞，在程序中一般用“0〞和“1〞来表示。查看和改变I/O信号的方法如下： 1〕在主菜单下，选择“Inputs and Outputs〞。 2〕选择USERDO4，可以看到其状态值为“0〞，如图5-5所示；;图5-5 I/O信号值;〔3〕可以将上述的I/O信号值改为“1〞； 〔4〕再次运行程序，并观察此信号值的变化。;二、机器人系统程序解读 由焊接机器人与搬运机器人组成的弧焊机器人系统，如图5-6所示。;焊接之前，要对两个工件进行固定装配。 焊接时，搬运机器人将工件从工作台拿起并搬运到焊接位置后发出信号，焊接机器人开始运动。焊枪到达工件引弧点时，启动焊接程序进行焊接。焊接完成之后，焊接机器人回到指定位置并发出信号，搬运机器人再将工件搬运到指定位置。;实现上述过程的机器人系统程序如下： 1．搬运机器人〔2400机器人〕主程序 编制搬运机器人主程序编程步骤如下： 1〕运行初始化程序。 2〕确定无误后，按下双手按钮，运行检查产品子程序。 3〕确认无误后，输出一个机器人回到原点〔或平安位置〕的??号。;4〕拿起工件并运行到达待焊位置。 5〕给焊接机器人发送一个“握手〞信号。 6〕焊接完成后，焊接机器人发送一个焊接完成指令，然后回到指定位置。 7〕搬运机器人将焊件搬运到指定位置。;2．握手程序 编写rHandShake〔握手程序〕子程序，首先考虑到握手的次数，只有在115次以内才能正常运行，输出握手信号。为了去除焊接过程中焊枪喷嘴内粘连的飞溅物，规定焊接次数超过15次要进行一次清枪。在上述程序中，握手次数在规定范围之内，搬运机器人向1焊接机器人发出一个“握手指令〞，等待0.8秒后，所有变量都恢复初始值。;3．焊接机器人〔1400机器人〕主程序 编写焊接机器人主程序按照以下步骤进行： 1〕程序初始化。 2〕确定无误后，运行焊接产品1程序〔焊接子程序〕。 3〕等待0.5s。 4〕向搬运机器人发送焊接完成信号，焊接机器人回到原位。 5〕焊接机器人每完成一次焊接，都要进行计数〔焊接次数到达一定值时，进行清枪〕。;任务2 圆管对接焊缝的焊接与编程;【知识准备】;焊丝直径/mm;三、圆管对接焊的编程及程序解读 由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系统，如图5-7所示，它实现工件的搬运、装卸与焊接完全自动化。 工作时，搬运机器人将料台上的待焊工件放到夹具〔工作台〕上，夹具自动夹紧，搬运机器人回原位或指定位置，并发出信号；焊接机器人接受信号后开始运行，到达引弧点时启动焊接程序进行焊接，焊接完成之后回到原位或指定位置，并发出信号；搬运机器人接收信号后，将已经焊完的工件搬运到指定位置。;图5-7 由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系统;〔一〕搬运机器人〔2400机器人〕程序 搬运机器人工作步骤如下： 1〕运行初始化程序。 2〕确定无误后，按下双手按钮，机器人回到原点〔或平安位置〕。 3〕准备就绪灯亮。;4〕运行检查工件子程序。 5〕确认无误后，拿起工件。 6〕等待0.5s，向焊接机器人发送焊接指令，等待焊接。 7〕焊接完成后，翻开全部气缸〔搬运机器人和变位机上夹具全部翻开〕。;8〕搬运机器人运行，拿焊接完成的工件放回到工作台上， 焊接完成灯亮。 9〕机器人回到原点〔零位〕。 10〕将焊接完成设置为假。;〔二〕焊接机器人〔1400机器人〕主程序 搬运机器人把工件从夹具台上搬运到变位机上，变位机上的夹具闭合，牢固的加紧工件后，搬运机器人给焊接机器人发送焊接指令。焊接机器人接到指令后，移动到指定位置并进行焊接。焊接完成后，指示灯灭，准备就绪灯亮，将焊接完成设置成假〔为