东北林业大学《力学》课件-第9章刚体的平面运动.pptVIP

4．几种确定速度瞬心位置的方法 ① 已知图形上一点的速度　 和图形角速度?， 可以确定速度瞬心的位置。（P点） 　　　　　　　 且Ｐ在　 顺?转向绕A点 转90o的方向一侧。 ② 已知一平面图形在固定面上作无滑动的滚 动（纯滚动）, 则图形与固定面的接触点P为速度瞬心。 　　　 ④ 已知某瞬时图形上A ,B两点速度 大小,且 (b) (a) ③ 已知某瞬间平面图形上A,B两点速度 的方向，且 过A , B两点分别作速度 的垂线,交点 P即为该瞬间的速度瞬心。 并且 　　　 ⑤已知某瞬时图形上A,B两点的速度方向相同，且不与AB连线 垂直。 　 此时, 图形的瞬心在无穷远处,图形的角速度? =0, 图形 上各点速度相等, 这种情况称为瞬时平动 (此时各点的加速 度不一定相等) ,但平面图形的角加速度不一定等于0。注意： 瞬时平动不是平动，它是刚体平面运动的特殊情况。 例如： 曲柄连杆机构在图示位置时，连杆BC作瞬时平动。 此时连杆BC的图形角速度 ， BC杆上各点的速度都相等. 但各点的加速度并不相等。 设BA匀速转动，角速度为?，则 而　　的方向沿AC的，即　　　 ，可见瞬时平动与刚体平动不同。 ? 速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是随时间不 断变化的。在任一瞬时是唯一存在的。 ? 速度瞬心处的速度为零, 加速度不一定为零。不同于定轴转动。 ? 刚体作瞬时平动时，虽然各点的速度相同，但各点的加速 度是不一定相同的。不同于刚体作平动。 5. 注意的问题 解：机构中,OA作定轴转动,AB作平面运 动,滑块B作平动。 ?基点法（合成法） 研究 AB，以 A为基点，且　　　　方向如图示。 例 已知：曲柄连杆机构OA=AB=l，曲柄OA以匀? 转动。 求：当? =45o时, 滑块B的速度及AB杆的角速度。 根据 在B点做 速度平行四边形，如图示。 （　　） 根据速度投影定理 ?速度投影法 研究AB,　 , 　方向?OA, 　方向沿BO直线 不能求出 （　　） 试比较上述三种方法的特点。 ?速度瞬心法 研究AB，已知　　　的方向，因此可确定出P点为速度瞬心。 例9-6 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向 运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B 端的速度以及尺AB的 角速度。 解：AB作平面运动，速度瞬心为点C。 例9-7 　矿石轧碎机的活动夹板AB长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1、杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆BG作平面运动，瞬心为C。 取A为基点，将平动坐标系固结于A点，则平面图形S的运动（绝对运动）可分解为两部分：牵连运动，即平面图形随同基点A的平动；相对运动，即平面图形绕基点A的转动。实质上，平面图形内任一动点B的运动也是按照这两种运动合成的，亦即B点的绝对运动分解为随同基点A的平动（牵连运动）和绕基点A的圆周运动（相对运动） 。因为牵连运动为平动，于是，可用牵连运动为平动的加速度合成定理来求B点的加速度。 已知：图形S 内一点A 的加速度　 和图形 的? , （某一瞬时）。 求： 该瞬时图形上任一点B的加速度。 §9-3 用基点法求平面图形内各点的加速度 基点 ：A 平移坐标系： 大小 方向垂直于 ，指向同 大小 方向由 指向 因为 故 即平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。这种求解加速度的方法称为基点法，也称为合成法。它是求解平面图形内一点加速度的基本方法。　　 上述公式是一个矢量方程。四个加速度矢共有八个要素，需知其中六个要素，方能求出其余两个。由于　　　　 方位总是已知，所以在使用该公式中，只要再知道四个要素，即可解出问题的待求量。注意：一般情况下， 的大小未知，因此加速度平行四边形是作不出来的，除非 的大小已知；加速度平行四边形才可作出。 1、用瞬心法或基点法求速度和平面图形的角速度 ； 2、取已知加速度的点A为基点，求B点的加