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自动控制原理实验三 ——线性系统的校正与状态反馈/直 流电机 PID 控制 一、线性系统的校正与状态反馈 控制系统的校正与状态反馈就是在被控对象已确定，在给定性能指标的前提下，要求 设计者选择控制器（校正网络）的结构和参数，使控制器和被控对象组成一个性能满足指 标要求的系统。 1. 原理分析 1.1 时域法串联比例微分校正 (1) 未校正电路模拟电路图如下所示： 图 1-1 未校正系统模拟电路 该未校正系统的开环传递函数为：G( S ) 6 0.2S(1 0.3S) 可计算得其时域特性如下： 超调量 Mp 59% 峰值时间 tp= 0.336S ωn=10 ξ=0.1667 (2) 设计串联校正网络参数 ① 按 Mp≤25% 要求进行计算，可得到：ξd ≥0.4 ，可得到：Td≥0.0467 ② 取 Td=0.05 ，再令Kd=1 ，C3=1u ，R4