机械设计制造及其自动化专业 实习报告.pdfVIP

前言 毕业实习是我们机械设计制造及其自动化专业知识结构中不可缺少的组成部 分，并作为一个独立的项目列入专业教学计划中的。其目的在于通过实习使我 们获得基本生产的感性知识，理论联系实际，扩大知识面；了解这些工厂的生 产情况，与本专业有关的各种知识，各厂工人的工作情况等等。亲身感受了所 学知识与实际的应用；同时毕业实习又是锻炼和培养我们业务能力及素质的重 要渠道，培养当代大学生具有吃苦耐劳的精神，也是我们接触社会、了解产业 状况、了解国情的一个重要途径，逐步实现由学生到社会的转变，培养我们初 步担任技术工作的能力、初步了解企业管理的基本方法和技能；体验企业工作 的内容和方法。这些实际知识，对我们学习后面的课程乃至以后的工作，都是 十分必要的基础。 1．实习目的和意义 随着国家经济的发展，对煤炭的需求量在逐年增加，但由于煤炭生产多是 在井下作业，井下环境恶劣、条件复杂、灾害严重，时刻受到水、火、瓦斯、 煤尘的威胁，煤矿事故时有发生，因此矿井是最迫切需要机器人的地方。煤矿 井下搜救机器人的越障能力是其能否发挥作用的重要因素，本文首先提出了机 器人总体设计方案，然后从运动学角度分析了机器人克服台阶、沟槽、斜坡等 典型障碍的运动机理及其最大越障能力并建立数学模型给出奇异位置，为确定 机器人在煤矿井下复杂环境的适应能力提供理论依据。 考虑到矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来 国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人 员伤亡十分惨重，灾害后的救援工作又是极为困难和危险,因此研发具有环境探 测和搜救功能的煤矿救灾机器人十分必要。在救援初期,主要使用灾后救灾机器 人,其主要作用是代替矿山救护人员进入灾区,进行环境探测,并将采集的数据发 送至救援指挥中心,这些环境信息主要包括瓦斯、CO、氧气的浓度,环境温度、 湿度与粉尘情况,以及灾区的通风状况的参数,还应包括生命和图像等信息,为救 灾决策提供重要参考 由于煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因 灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护;而救援工作异常困难和 危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及 时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的 意义。 2．国内外研究现状 2.1国外研究状况： 目前，在救灾机器人研究方面，美国走在了世界的前列，美国在微小型机器 人研制方面投入了大量的人力和物力，特别是新型、高机动、高可靠性移动载 体研究方面。如美国移动机器人 (TMR)计划中的便携式机器人系统 (MPRS)．该类 机器人主要用于城市战斗与搜救。如美国智能系统和机器人中心开发的RATLER 矿井探索机器人用于灾难后的现场侦查工作，采用电传遥控方式，有主动红外 摄像机、无线射频信号收发器、陀螺仪和危险气体传感器等装备。无线遥控距 1 离约76 米。美国南佛罗里达大学研制的Simbot矿井搜索机器人,小巧灵活，携带数字低 照度摄像机和基本气体监视组件，可以通过一个钻出的小洞钻进矿井，越过碎 石和烂泥，并使用其携带的传感器发现受害矿工，探测氧气、甲烷气体含量， 生成矿井地图。 下图为美国及其它国家在研的各种履带式可变形机器人： 如图2-1,2- 2所示，这是美国iRobot的一种较小型 “PackBot”机器人，现服役于美国 军队，这个 “PackBot”搭配了一个爆炸物感应系统，有效地探测炸弹。目 前这种测试系统还处于实验阶段。 “PackBot”机器人还以进行挖掘和拆弹 工作。配备了称为 “explosive ordnance disposal”(eod)和工程师的全套工具，可以对土壤进行挖掘，然后举起相 当于自身重量2倍的炸弹。 图2-2这种iRobot SUGV的机器人是一种小型地面探测车，重量仅为30磅。它带有一个称为 “ta ctical head”的头部，还有一个相机、一个红外感应器和一个可即时传送影像的摄 像头。 图2-1 RackBot准备展开 2 图2-2 SUGV机器人 Foster- miller公司研制了Talon机器人，该机器人采用履带方式