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自动控制原理专题研究 自动控制原理专题研究报告 设计题目：龙门刨床速度控制系统 0 自动控制原理专题研究 摘要 关键字: 一、原理介绍 在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反馈控制原理进行工作的。通常，当龙门刨床加工表面不平整的毛胚时，负载会有很大的波动，但为了保证加工精度和表面光洁度，一般不允许刨床速度变化过大，因此必须对速度进行控制。图 1-1 是利用速度反馈对刨床速度进行自动控制的原理示意图。图中，刨床主电动机 SM 是电枢控制的直流电动机，其中电枢电压由晶闸管整流装置 KZ 控 制，并通过调节触发器CF 的控制电压u k ，来改变电动机的电枢电压，从而改变 电动机的速度（被控制量）。测速发电机 TG 是测量元件，用来测量刨床速度并 给出与速度成正比的电压u t 。然后，将u t 反馈到输入端并与给顶电压u 0 反向串联 便得到偏差电压 。在这里， u u = u = u - u 0 t 是根据刨床工作情况预先设置的速度给 定电压，它与反馈电压u t 相减便形成偏差电压，因此u t 是负反馈电压。一般，偏 差电压比较微弱，需经放大器FD 放大后才能作为触发器的控制电压。在这个系统中，被控对象是电动机，触发器和整流装置起了执行控制动作的作用，故称为执行元件。现在具体分析以下刨床速度自动控制的过程。当刨床正常工作时，对 与某给定电压u k0 k ，电动机必有确定的速度给定值 n 相对应，同时亦有相应的测速 发电机电压u t ，以及相应的偏差电压 u 和触发器控制电压 u 。如果刨床负载变 u 化，如增加负载，将使速度降低而偏离给定值，同时，测速发电机电压 t 将相应 减小，偏差电压 u 将因此增大，触发器控制电压 u k 也随之增大，从而使晶闸管 整流电压u a 升高，逐步使速度回升到给定值附近。这个过程可用图 1-2 的一组曲 线表明。由图可见，负载 M 1 在T 时突增为 M 1 2 ，致使电动机速度给定值 N 急剧 1 下降。但随着 u 和u a 的增大，速度很快回升，T 2 时速度便回升到 N 2 ，它与给定 值 N 已相差无几了。反之，如果刨床速度因减小负载致使速度上升，则各电压 1 量反向变化，速度回落过程完全一样。另外，如果调整给定电压u 0 ，便可改变刨 床工作速度。因此，采取图1-1 的自动控制系统，既可以在不同负载下自动为此 1 自动控制原理专题研究 刨床速度不变，也可以根据需要自动改变刨床都督，其工作原理都是相同的。它们都是由测量元件（测速发电机）对被控量（速度）进行检测，并将它反馈至比较电路与给定值相减而得到偏差电压（速度负反馈），经放大器放大、变换后，执行元件（触发器和晶闸管整流装置）便依据偏差电压的性质对被控量（速度） 进行相应调节，从而使偏差消失或者见效到允许范围。可见，这是一个由负反馈产生偏差，并利用偏差进行控制直到最后消除偏差的过程，这就是由负反馈控制原理，简称负反馈控制系统。 图 1—1 龙门刨床速度控制原理图 2 自动控制原理专题研究 M M M t n n n t t t u u u u t t t ua ua ua t t t 图 1—2 龙门刨床速度自动控制过程 应当指出的是，图 1-1 的刨床速度控制系统是一个有静差系统。由图 1-2 的速 度控制过程曲线可以看出，速度最终达到的稳态值N 2 与给定速度 N 之间始终有 1 一个差值存在，这个差值是用来产生一个附加的电动机电枢电压，以补偿因增加负载而引起的速度下降。因此，差值的存在是保证系统正常过做必需的，一般称为稳态误差。如果从结构上加以改进，这个稳态误差是可以消除的。 图 1-3 是与图 1-2 对应的刨床速度控制系统方块图。在方块图中，被控对象和控制装置的各元部件（硬件）分别用一些方块表示。系统中感兴趣的物理量（信号），如电流、电压、温度、位置、速度、压力等，标志在信号线上，其流向用箭头表示。用进入方块的箭头表示各元部件的输入量，用离开方块的箭头表示输 3 自动控制原理专题研究 出量，被控对象的输出量便是系统的输出量，既被控量，一般置于方块图的最右端；系统的输入量，一般置于系统方块图的左端。 二、各部分的原理及传递函数 1、比较电路 E ?s?? E 1 ?s?? E 2 ?s? （2---1） 放大环节实物图如下： 放大环节的微分方程为 c (t)=Kr（t） ，式中，K 为常数，称放大系数或增益。放大环节的传递函数为 G （s ）=K 。 放大环节的方框图如图所示。在一定的频率范围内，放大器、减速器、解调器和调制器都可以看成比例环节。 U ?s?? K E ?s? c a E ?s? K a 触发环节和晶闸管实物图如下： U ?s? c 在这里把触发器和晶闸管看成一