机工社2023机器视觉系统应用（初级）教学课件项目7 任务3机器人单元的调试.pptxVIP

深圳市越疆科技公司项目7 手机定位引导装配系统的调试 机器视觉系统应用（初级）任务3 机器人单元的调试 学习目标1任务描述2相关知识3任务实施4任务评价5思考练习6 PART ONE01PART学习目标/ 知识目标了解手机定位引导装配系统中机器人单元要做的工作内容。能够读懂手机定位引导装配系统的机器人程序。技能目标能够判断出手机定位引导装配系统的机器人程序需要调整的内容。能够正确标定工具坐标系。能够正确调整机器人程序。学习目标素养目标根据工作岗位职责，完成小组成员的合理分工。团队合作中，各成员学会合理表达自己的观点。养成安全规范操作的行为习惯。 PART TWO02PART任务描述/ 任务描述完成手机定位引导装配系统中机器人程序的调试，机器人能够准确的定位到装配任务所涉及到的所有点位。 PART THREE03PART相关知识 机器人单元工作内器人收到启动信号之后，将手机底壳从放置区搬运到视觉检测区机器人将手机芯片搬运到视觉检测区机器人收到手机底壳安装孔位信息和芯片位置信息之后，将手机芯片装配到手机底壳的安装孔内机器人将安装完成的手机，搬运到手机成品放置区。 机器人点位程序（1）手机芯片取料程序 机器人点位程序（2）拾取视觉检测区芯片程序 机器人点位程序（3）手机底壳搬运程序 PART FOUR04PART任务实施/ 机器人程序调试前的确认工作030401020908070605确认机器人依照机械图纸准备安装好；确认机器人线束按照电气图纸接好线，并上电测试；确认急停开关以及其他设备依照电气图纸接好线；机器人线束插头已插紧；确定机器人程序已经拷贝到电脑上。确定机器人与交换机之间的网线连接正常；确定电脑已经依据网络规划设置好IP地址；确定机器人末端已经安装好工具；DobotSCStudio软件已经安装到电脑上； 标定工具坐标系在“脚本编程”界面，右键“工作空间”，选择“打开工程”，选择对应的机器人程序，单击“确认”，这样就打开了手机定位引导装配系统的机器人程序。打开工程文件步骤1 标定工具坐标系单吸盘定位吸取物料时需要用到工具坐标系，需要对单个吸盘建立工具坐标系。在创建工具坐标系之前需要将机器人末端伸缩气缸缩回，如左图所示。具体操作方法是：选择“系统设置”，选择“IO监控”，单击数字输出的“11:0”，让其变为“11:1” 。机器人末端伸缩气缸缩回状态机器人末端伸缩气缸IO端口步骤2 标定工具坐标系打开机器人工具坐标系标定界面。工具坐标系标定步骤3 标定工具坐标系第一次取点第二次取点将机器人末端以两种不同的角度对准同一个点，依次获取点位的坐标信息。步骤4 标定工具坐标系生成工具坐标系选中工具坐标系2后，单击“覆盖”和“保存”，工具坐标系2参数自动生成。步骤5 手机定位引导装配系统中的点位及含义点位及含义名称含义备注P1初始点位调试时不用更新P2过渡点位调试时不用更新P3从手机底壳放置区取物料时的过渡点位手机底壳放置区第一个手机底壳的上方点位P4视觉检测区取放手机底壳时的过渡点位视觉检测区手机底壳的上方点位P5视觉检测区手机底壳放置点位?P6-P11物料台6个手机芯片吸取点位按一定的顺序放置芯片P12视觉检测区手机芯片放置点位?P13手机底壳放置区的基准点位（第一个手机底壳的点位）需同步在公式中更新点位数据，才能得到底壳放置区的点位信息P14手机成品放置区的基准点位（第一个成品的点位）需同步在公式中更新点位数据，才能得到成品放置区的点位信息 机器人单元的调试（1）手机底壳放置区点位信息的更新选择双吸盘的坐标系。单击“点动面板”? “坐标系选择”，用户坐标系选择“坐标系：0”，工具坐标系选择“坐标系：0”。双吸盘工具坐标系步骤1 P13点位（放置区第一个底壳吸取点位）更新。将伸缩气缸打开，移动到手机壳放置区第一个手机底壳的上方，吸盘轻轻挨着手机底壳；选择“点数据”，选中P13的数据，单击“覆盖”，即完成P13点位信息的更新。确定P13点位更新P13点位步骤2（1）手机底壳放置区点位信息的更新机器人单元的调试 更新程序中的手机底壳放置区点位信息。打开src0程序找到第123行程序（local Pos = {coordinate = {366.1834+q*-75, 189.5884 , 20.1908, 76.1369}}）将366.1834改为P13点位的X坐标值，将189.5884改为P13点位的Y坐标值，将20.1908改为P13点位的Z坐标值，将76.1369改为P13点位的R坐标。步骤3（1）手机底壳放置区点位信息的更新备注：手机底壳放置区的点位数据是以P13点位为基准点位，通过公式和程序循环计算得到的。机器人单元的调试 P3点位（吸取手机底壳的过渡点位）的更新。将机器人在当前位置抬升至Z=7