220kV变电设备等电位带电作业机器人_电力技术课件.pptx

220kV变电设备等电位带电作业机器人研制及应用目Contents01背景录02现有变电机器人技术现状03220kV带电作业机器人研制及应用04项目典型成果05总结及展望一、背景政策背景1《中国制造2025》和《“十四五”机器人产业发展规划》文件部署全面推进实施制造强国战略，其中明确指出机器人发展为中国制造2025重点突破方向的一部分。2023年1月工信部《“机器人+”应用行动实施方案》指出，到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，特种机器人行业应用深度和广度显著提升。推动企业突破机器人高空、狭窄空间、强电磁场等复杂环境下的运动、感知、作业关键技术。推广机器人在光伏电站、枢纽变电站、重要换流站、主干电网、重要输电通道等能源基础设施场景应用。推进机器人与能源领域深度融合，助力构建现代能源体系。一、背景行业背景2根据2011年、2016年及2021年的 千亿伏安60《中国电力行业年度发展报告》，近10年来，全国电网220kV及以上变电设备容量增长了123.69%，其中近5年的增长率为33.85%。日益增长的变电设备规模有效保障了经济社会发展对能源电力的需求。2011-2021年中国220kV及以上变电容量49903022.08201002011年底2016年底2021年底一、背景行业背景2“十三五”期间，电网规模迎来了爆发式增长，而传统的运维检提升设备智能运检水平降低生产运营成本修模式无法实现资源的优化配置，运检资源分配随意性较大，制约了运检效率的进一步提高。培养高技能水平运检团队建成国际一流电网通过机器人、人工智能技术等现代科技提升变电站运检智能化水平、提升设备可靠性、提高劳动生产率，对提高电网安全稳定和缓解人力资源紧张具有长远意义。二、现有变电机器人技术现状人工带电作业现状外绝缘积污停电清扫螺栓松动、过热停电消缺母线设备检修需母线陪停智能化带电清扫、消缺需求输变电传统检修模式与人工带电作业方式：不适应新形势下的电网智能运检、安全带电作业的需求，智能、安全带电作业装备的发展较为迫切。检修内容与应用范围受限临时停电、陪同停电、零星停电较频繁带电作业安全隐患大，难以常态化开展???二、现有变电机器人技术现状220kV带电水冲洗机器人（山东电力，2016年）1技术特点：履带移动平台，可在变电站道路、草地或砾石道路移动；绝缘伸缩臂装置，保证机器人设备的绝缘性；纯水清洗机制发生装置，保证清洗过程绝缘性；无线遥控器，极大程度保证人身安全。二、现有变电机器人技术现状220kV单臂带电作业机器人（山东电力，2016年）2技术特点：由履带式绝缘升降平台、六自由度液压机械臂、主控系统、带电作业工具、手持式遥控器五部分组成；机械臂夹持绝缘工具作业模式，可扩展搭载各类工具，RTV喷涂工具、干冰清洗工具等；定制化运输车辆，实现从一个变电站到另一个变电站的运输。二、现有变电机器人技术现状220kV带电水冲洗机器人（山东乐普韦尔，2016年）3技术特点：将移动平台和绝缘部位进行集成，可在变电站道路、草地或砾石路移动；去掉伸缩臂部分，大大减少设备本体体积（1.8*1.2*2m）；现场布置纯水发生装置，保证清洗过程绝缘性；活动式喷嘴，可对不同距离和高度的绝缘子设备进行清洗。二、现有变电机器人技术现状220kV干冰清洗机器人（华中电网、武汉大学，2017年）4技术特点：垂直升降式绝缘平台；采用绝缘直线滑轨进行清洗，滑轨可做左右及俯仰运动；采用干冰机上置方案，避免干冰颗粒在管道内的长距离输送，有效保证干冰清洗效果；采用基于WIFI及无线蓝牙技术的遥控技术。二、现有变电机器人技术现状220kV绝缘子清扫机器人（南方电网，2020）5技术特点：履带底盘+折叠臂式220kV绝缘平台；旋转式毛刷清洗工具；使用纯机械装置实现移动式伞裙清扫；采用遥控方式进行无线控制。近电位作业摘除异物伞裙清扫水冲洗作业三、220kV带电作业机器人研制及应用作业目标机器人功能需求需完成斗臂车和机器人无线控制、绝缘子精确空间定位、干冰清洗作业等各流程。技术难点作业强度大作业环境恶劣危险系数高绝缘子带电清洗强电磁场对信号干扰；作业灵活作业效率高作业成本低绝缘子作业范围小；绝缘子弱纹理，颜色不统一、背景复杂、环境光照不均匀；干冰易挥发等。电压等级高作业环境复杂作业空间狭小绝缘子停电清洗三、220kV带电作业机器人研制及应用小型化数控绝缘载体升级改造1对履带式斗臂车进行绝缘段电气改装，实现作业电压等级有效提升（440kV/1min）；通过添加微控制器替代臂架阀驱动器，添加编码器实现运动闭环检测，通过无线数控模块实现斗臂车远程通讯；通过运动学解算、运动规划，最终可完成斗臂车的远程数字化控制。斗臂车电气及数字化改装与泰开公司合作完成斗臂车升级改造220kV绝缘载体性能检测报告