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一种全局稳定的四旋翼无人机移动目标跟踪控制 0 飞行性能的新需求 目前，四翼无人机已在军事研究、航空等领域得到广泛应用，并已提出了一个新需求，以跟踪移动目标并自动驾驶。 在四旋翼控制系统设计方面, 由于它主要依靠垂直于机身的拉力推进, 是一种欠驱动的非线性系统, 为简化设计分析, 可在四旋翼无人机非线性模型上分解成位置与姿态两个级联子系统, 再分别进行控制器设计。近年来已成功研究出大量的姿态控制器和位置控制器。如RAFFO等人提出了一种积分预测非线性鲁棒控制器 1 模型的构建 1.1 四臂无人机的运动模型 本文坐标系定义如下:{w 定义变量如下:m为无人机的质量;J∈R 将力矩矢量M∈R 1.2 阵风对四实证的作用 阵风采用文献[4]的“step”建模方法:连续的阵风由若干个风速不同的step组成, 每一个step的风速的大小确定为 式中:V 风的方向在一定范围内随机变化 式中, Δψ为某个范围内的随机数, |Δψ|≤ψ 建立阵风的速度模型后, 更重要的是计算阵风对四旋翼无人机的作用力, 算式为 式中:S 由于四旋翼无人机所受的空气动力主要受旋翼的影响, 因而可忽略机身的影响。将旋翼近似成一个圆柱体, 如图2所示。 圆柱的高度为桨叶的高度h, 圆柱的半径为桨叶的半径r, α, β为旋翼的填充系数。风场对旋翼的作用面积受无人机的姿态影响, 由俯仰角θ和倾斜角ф产生的迎风作用面分别为 则旋翼所受风的阻力在地理系下的分量形式为 则式 (1) 中的阵风扰动可写为 式中, μ为阻力系数。 2 动态误差模型 设机动目标:位置x 设希望无人机与目标保持的相对位置为x 定义位置误差状态量为 定义姿态误差为 式中:Q和Q 位置部分:由式 (13) 和式 (14) 得到位置误差动态模型为 将目标机动加速度视为扰动进行处理, 将不确定的扰动项合并为Δ 设 则 控制目标:设计姿态控制器M以及位置控制器u使得跟踪误差 3 对设备设计和稳定性的分析 3.1 分离结构的设计 本文控制系统采用位置控制器和姿态控制器分离的结构, 如图3所示, 并在两者之间增加一个姿态指令提取环节, 将位置控制器输出的平移加速度指令u转换为期望姿态R 3.2 器最大升降加速度及姿态角约束 由位置控制器输出u合成期望姿态R 设F F 设期望的偏航角为ψ 通过约束虚拟指令的u的范围, 可实现对飞行器最大升降加速度及姿态角的约束要求。 约束1 (姿态角) :为了便于设置, 角度约束采用欧拉角表示, 设期望范围为 约束2 (升降加速度) :为避免自由落体运动, 需要约束升降加速度小于重力加速度g, 设|u 当u= (u 当升降加速度较小时, 为简化分析, 可将式 (25) 约束条件放宽, 得到u的范围为 3.3 姿态指令约束 假设, 仅有无人机与目标距离误差的信息为 设计阶数为2的twisting控制器为 以控制器u 此时则能够满足式 (26) 约束, 进而满足姿态指令约束1和升降加速度指令约束2。 下面进行鲁棒微分器设计, 并以x通道为例, 其中σ=x 设初始条件:z 引理1 当存在测量误差时, 估计误差也有界, 且估计误差可随着L调整 最终得到的控制器为 参数取值范围 控制器参数a 3.4 姿态控制器设计 由R 设 定义新的误差量 设计姿态控制器为 可得 由于 令Ω 稳定性证明。 假设1扰动有界‖Δ 假设2目标和无人机的速度有界, 则相对速度 定理1当只有相对距离误差测量时, 假设无测量误差, 以及姿态控制器为式 (34) 的形式。若式 (27) 的位置控制器3个通道分别按照式 (29) 设计微分观测器及式 (30) 设计控制器;当k 证明考虑以下Lyapunov函数 所以, 当k 4 期望轨迹跟踪与控制 设四旋翼无人机质量m=0.45 kg, 转动惯量J=trace (0.43×10 无人机初始状态设为零初 (角速度、姿态、线速度、位置均为0) 。期望位置希望保持在目标上方10 m处x 仿真时长设为T=35 s, 假设目标S形运动, 速度大小为V 三维显示的期望轨迹与实际飞行轨迹如图6所示。轨迹跟踪误差如图7所示, 能够迅速地实施跟踪, 并将误差控制在较小的范围内。为便于对虚拟指令进行观察分析, 采用欧拉角显示三轴的期望姿态角, 如图8所示, 可发现生成的角度指令在10°以内。所生成的合力控制指令f如图9所示, 也在期望的范围内。相对速度的估计值和估计的误差分别如图10、图11所示, 可发现在微分器初始建立阶段, 相对速度估计误差较大, 但能够在有限时间收敛, 且估计效果不断变好。即便是存在风扰动情况下, 无人机仍能实现机动目标的稳定跟踪。 5 姿态角指令有界使用 本文通过将四旋翼无人机非线性模型分解成位置与姿态两个级联子系统, 简化了设计分析。 设计了一种位置-姿态控制器,