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基于plc和伺服电机的高速张力控制系统 多线割领技术是世界上相对先进的加工技术。其原理是用钢带的高速往复运动将研磨材料带到加工区域，同时研磨被切割的体，同时将体切割成数百或数千片被切割的新加工方法。 在切割过程中,切割机钢丝的张力波动会导致加工辊上相互平行的切割线之间的张力不一致 1 系统硬件设计 1.1 总体结构构成 多线切割机一般由放线辊、收线辊( 电机带动) 、导轮、加工辊、工作台等构成。图1 所示为本次试验用到的多线切割机的总体结构图。 涂有切割材料的钢线缠绕在放线辊和收线辊上 1.2 弹簧形变量控制 1) 张力控制机构解析。本张力控制系统中用到的弹簧张紧控制张力机构如图2 所示。 该装置采用弹簧张紧以变力拉紧钢线,而且弹簧对张力的变化有一个缓冲控制的作用。 其动力学方程如下 式中: F是钢线张力,k是弹簧弹性系数,x为弹簧形变量,mg是重力。从式( 1) 可以看出,mg是恒定的,张力值通过调节弹簧的形变量来确定,张力的设定值也由弹簧的弹力来确定,且张力的精度取决于弹簧的弹性系数。当张力发生变化时,摆杆会发生角位移,角位移的大小对应于张力的变化量。放线辊和收线辊侧各装有张力传感器,用来实时检测张力值大小,右端摆杆轴处装有编码器,用来测量摆杆的角位移,并将此变化信息反馈到PLC,PLC通过计算后调整放线辊和收线辊的线速度,来抑制张力的波动。 2) 张力控制系统框架。张力控制系统主要由张力检测模块、张力控制模块、速度控制模块构成( 如图3 所示) 。其中编码器与摆杆构成的张力检测模块完成对张力的检测,与给定值进行比较之后输入到张力控制模块中的主控制器PLC中进行计算 2 软件设计 2.1 传统pid控制方法 本张力控制系统借鉴了当下工业控制领域最为常用的一种控制方式 PID的控制规律为 式中: k 2.2 错误k+e 考虑到本系统中的钢线做高速往返运动,张力波动会很大,如果用传统的PID控制算法会导致PID控制器的积分积累 设定阈值e 0; 当︱error( k) ︱ e时,采用PD控制,可避免产生过大的超调,又使系统有较快的响应; 当︱error( k)︱ ≤e时,采用PID控制,以保证系统的控制精度。 积分分离算法可表示为: 式中: T为采样时间; β 项为积分项的开关系数,且 根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如图4 所示。 3 恒张力控制 本系统通过张力传感器实时监测张力的变化并通过PLC控制器的算法处理和伺服控制器对输出数据的执行构成了一个恒张力控制的全闭环系统,同时,在算法上采用积分分离的PID算法解决了由于机器高速变向引起的张力振荡。目前,该控制方法已经运用到高速多线切割机上,运行结果表明,控制系统达到了预期的工艺控制要求,在多线切割行业以及包装印刷等领域都有很好的使用价值。