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空间位置变换的一种简化方法 在计算机的设计中，矩阵计算方法用于将几何元素旋转到空间的任何轴上，这通常不是直接的。这是因为旋转矩阵的确定必须以几何元素绕坐标轴旋转为前提。因此, 几何元素绕空间任意轴旋转的一般做法是:先将坐标系原点平移到旋转轴的一端点处, 然后通过几次旋转变换, 使旋转轴与某一坐标轴重合, 再将几何元素绕该旋转轴 (新坐标系的坐标轴) 旋转指定角度, 最后, 再作几次相应的逆变换, 使旋转轴回到原来位置, 得到旋转后的新坐标 实四元数方法是实现三维旋转的一种新的有效方法。Salamin详细研究了利用实四元数表达三维旋转与矩阵方法表达三维旋转的等价性及转换关系 该文利用实四元数, 提出了一种将平面曲线从一般位置变换到任意指定位置的一种简捷、有效的方法。无论两者相对位置如何, 都可以简化为一次平移和一次等价的旋转变换问题, 并可以方便地提取其旋转轴和旋转角, 克服了用矩阵方法需进行多次旋转变换以及难以确定组合旋转变换要素的缺陷。文中以一个二次曲面被一任意平面所截得的平面参数曲线为例, 说明在变换过程中如何确定旋转轴和旋转角, 并给出了变换后目标曲线的参数方程。 1 实际四元数与点的三维旋转 1.1 广义虚部单位k 定义设a, b, c, d均为实数, 则称Q=a+bi+cj+dk是一个实四元数。其中i, j, k为广义虚部单位, 满足 由定义可得 实四元数可视为关于符号1, i, j, k的一个实系数的形式多项式, 其加法和乘法的定义如下 全体实四元数对于其上定义的乘法构成一个非交换群, 1+0i+0j+0k是其单位元。 对非零实四元数Q=a+bi+cj+dk 即单位实四元数的逆元只需将后面3个分量反号。 1.2 旋转轴方向向量 对空间三维向量v= (x, y, z) , 令其与实四元数V=0+xi+yj+zk对应;又若a, b是实数, 约定Q=a+bv=a+bxi+byj+bzk。 设L是一过原点的旋转轴, 其方向向量为n= (n 表示。设v是一个三维向量, V是与v对应的实四元数, 则经过旋转变换后的实四元数为 设R、S表示两个相继旋转所对应的实四元数, v是一个三维向量, V是与v对应的实四元数, 经过第1次旋转, V变为V 则T=SR是两个相继旋转所对应的实四元数。由此可以方便地提取该组合旋转的旋转轴和旋转角 若旋转轴L不经过坐标原点, 设P为旋转轴上一个已知点, 则通过坐标平移, 可推出其旋转变换公式为 2 旋转角度公式的确定 为确定起见, 下面以二次曲面被一平面截切得到空间任意位置的参数曲线Γ为例展开讨论。考虑以P (x 被通过点P且法向量为n= (191, 178, 116) 的平面所截, 则截交线方程为 令t=z-z 与 以下只考虑参数曲线式 (1) , 并设二次曲面顶点P (x 设变换后目标曲线Γ 进一步假定曲线Γ 首先, 通过平移变换将原曲线Γ的起始点变换到目标曲线Γ 该平面法向量n 其单位向量为 进一步由 得旋转角θ 经过此次变换, 曲线Γ上任意一点所对应的实四元数V变为 将t=0时对应于原曲线起点P (x 此时, 曲线Γ 将曲线Γ 故θ 经过该旋转变换后, 原曲线上任一点的实四元数V变换为 从而得到变换后目标曲线的参数方程 注:由于第1次旋转时, 原曲线所在平面与目标平面法向量的不同取法, 会导致旋转角度为 对后一种情形, 还需再次将曲线绕公共割线旋转180 与之对应的旋转实四元数是 原曲线上任一点的实四元数V变换为 (-9.7992-0.6471x+0.7388y+0.1881z) i+ (26.6761-0.4172x-0.1366y-0.8985z) j+ (14.2445-0.6382x-0.6599y+0.3966 z) k变换后的曲线的参数方程为 最后利用实四元数方法确定与上述组合旋转等价的一次旋转之旋转要素。以第1种情形为例, 由 可知组合旋转所对应的实四元数为 因而等价旋转所对应的旋转角?应满足 由此得?=115.479°, 而旋转轴的方向向量为 图3显示了等价的一次旋转变换的情形。 3 旋转要素设计 几何元素的空间位置变换是计算机图形学及三维动画设计中的重要问题。对于用矩阵计算方法进行旋转变换, 通常需要事先知道旋转轴、旋转角等变换要素。而在三维动画设计中, 往往只给出运动物体的几个关键位置, 让物体沿着一条轨迹曲线作连续运动。当物体沿回转曲线运动时, 由于实四元数方法容易确定旋转要素, 一次旋转即可实现, 较之基于矩阵计算方法的多次复合旋转, 画面将会更加流畅。 该文利用实四元数, 提出了一种将一般位置的平面曲线变换到任意指定位置的一种简捷、有效的方法。以给定的任意位置平面曲线Γ和目标曲线Γ 可证