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一种大时变时滞工业过程鲁棒控制器的设计 1 初始器的改进 大时停滞系统的控制问题是控制理论研究的一个热点问题，也是控制过程控制行业的一个典型问题。著名的预测大师是解决这一问题的一般方法。随着时间的推移，smith预算器无法很好地处理时间的推移。因此，其工业应用范围有限。近年来，许多著名的控制专家研究了改进的史密斯预算器，并研究了具有一定鲁棒稳定性的控制方法。一些科学家直接研究了pid控制器的参数，并确定了控制典型时变延迟的工业系统的参数。由于从根本上分析，smith预算器是系统中的内部模型控制器，因此闭系统中的鲁棒稳定性受到限制。换言之，在大时变延迟的系统中放置大弹簧的稳定性不适合使用smith预算器来控制它。 工业过程控制系统中常见的时滞系统有其特有的特征,主要是大时滞、时变、以及负载干扰等复杂特性,研究对这类系统适用于计算机控制的数字鲁棒控制算法,是本文要解决的主要问题,即对于大时变时滞及负载干扰的不同性质,试图给出一种PI I数字调节器的设计方法,以实现闭环系统在已知的大时变时滞范围内,及确定性定值负载干扰的影响下的无静差鲁棒调节控制. 2 点的开环表面b 定义1.t-变换:设x(k)是实数或复数因果序列,且对于从k=0到k=+∞的所有整数均有定义,则x(k)的t-变换定义为 ?x=+∞∑k=0x(k)tk(1) 它是复变量t的复变函数.与一般的z-变换相比较,t-变换中的复因子t等价于z-变换中的复因子z-1. 因此,按此定义,一个稳定的实有理系统的所有特征根均在单位圆外. 定理1. 实系数多项式?f=?btd+Μ?a(1-t)??b=b0+b1t+?+bmtm??a=a0+a1t+?+antn,有限正整数d≥0,其中多项式?a的所有特征根均在单位圆外,则总存在一个足够大的正实数M00,使得当正实数M≥M0时,多项式?f的所有特征根均在单位圆外的充要条件是:?a(1)?b(1)0. 证明. 首先,由根轨迹的一般知识知当正实数M取值充分大时,位于复平面上(1,0)点的开环极点t0=1将摄动到实轴上z0=1+ε处,即总存在一个充分大的正实数M00, 使得多项式?f有一个根位于实轴上z0=1+ε处,且有M0→+∞时,ε→0. 由?f(z0)=[?b(1)+?bε(ε)](1+ε)d-Μ0(?a(1)+?aε(ε))ε=0及ε→0时,?bε(ε)→0??aε(ε)→0?(1+ε)d→1,得到 ε→?b(1)Μ0?a(1)(2) 由于多项式?a的所有根位于复平面单位圆外,所以?a(1)≠0;又M00, 因此,当且仅当?a(1)?b(1)0时,ε0,即特征根z0位于单位圆外.其次,将证明多项式?f的其它根也位于单位圆外. 反设多项式?f有一个根t1位于单位圆内及|t1|≤1(t1≠1).由于?f(t1)=0, 所以|?b(t1)td1|=|?b(t1)||td1|=Μ|(1-t1)?a(t1)|；又|?b(t1)td1|≤|?b(t1)|?所以Μ|(1-t1)?a(t1)|≤|?b(t1)|. 注意到1-t1≠0,?a(t1)≠0, 所以 Μ≤|?b(t1)||(1-t1)?a(t1)|(3) 因此,若选择一个充分大的正实数Μ0|?b(t1)||1-t1||?a(t1)|,则当M≥M0时,得到与(3)式矛盾的结果.综上所述,定理得证. 证毕. 由定理1的证明过程不难导出,当正实数M足够大时,多项式?f的所有特征根中,最接近单位圆的根是1+ε.此时,M与ε及正整数d之间存在以下关系 Μ=?b(1)(1+ε)dε?a(1)(4) 显然,若在指定的摄动小参数ε下,对于一个正整数d0确定了一个相应的正实数M0, 使得多项式?f的所有特征根均在单位圆外,则对于所有的正整数d≤d0??f的所有特征根也在单位圆外. 系统描述:一个典型的大时滞工业过程是由以下传递函数的集合中的元素描述的 {G(s)|G(s)∈Η,Η:ke-τsΤs+1,ke-τsΤs,ke-τss(Τs+1),ke-τs(Τ1s+1)(Τ2s+1),ke-τss(Τ1s+1)(Τ2s+1)}(5) 这里τ,T,T1,T2均是正实数,k是非零实系数.考虑零阶保持器,对于任意的采样周期T00,集合(5)中的所有元素的特征根的集合是 {t|t∈Ι,Ι:1,eΤ0/Τ,eΤ0/Τ1,eΤ0/Τ2}(6) 显然,集合(6)中,除了元素1以外,所有元素均在单位圆外. 离散化时,大时滞e-τs离散化为td,d=int(τΤ0),因此,正实数τ与正整数d存在不等式关系 dΤ0≤τ(d+1)Τ0(7) 因此,即使大时滞不发生时变摄动,τ与d仍有可能因离散化而产生匹配误差. 3 典型大时变时滞工业过程的鲁棒pii控制器的设计 图1给出了鲁棒数字PII控制器系统的结构图,其中T0是采样周期,Gh(