陶瓷用品生产中的施釉过程及自动化施釉机器人技术.docxVIP

陶瓷用品生产中的施釉过程及自动化施釉机器人技术 在陶瓷制造过程中，陶瓷制造过程是一个重要的生产过程。目前在一般施釉过程中,釉料的比重、粘度及流量多数是由施釉操作人员用量筒、粘度计等工具人工测定,因此普遍存在以下技术问题:一是难以获得准确的测定结果,测定值往往出现波动和误差,不能有效控制在规定值范围内,致使施釉质量不稳定;二是施釉过程中每次测釉的间隔时间长,不便于跟踪施釉釉料的连续变化,给分析釉料产生异常的原因带来困难,无法及时排除异常情况。三是检测效率低,耗时费力。 现代化施釉机器人系统及其配套装置构成一条以机器人为核心的自动化陶坯施釉生产线。采用了工业机器人、视觉定位和位置伺服、转台间歇式转动喷涂工艺、激光测距仪辅助示教等技术,它根据实际生产条件将视觉定位技术应用于陶坯喷涂,通过视觉技术检测陶坯和托盘位置偏差,实现了在线修正,解决了在现有生产条件下陶坯和托盘位置偏差的实际问题,消除由于工人的熟练程度和生产经验存在差异所产生的误差,极大提高了生产效率。 1 坯体初始位置的调整 施釉生产线的主要构成为:主控单元、施釉机器人本体、输供釉系统(包括泵、釉罐、釉料主管路循环回路以及带自动喷枪的釉料供浆装置,并配有自动定量控制和调节系统)、定位系统、周边设备(旋转工作台和线性物料输送系统等)。整个机器人施釉生产过程可分为三部分,一是陶坯定位过程,二是机器人施釉过程,三是陶坯输送过程。 在机器人施釉系统中,坯体的定位是个首当其冲的问题。获取坯体的位置,在一定的误差范围内保证坯体在施釉过程中的可重复性,以保证按示教所得到的喷釉路径能进行正确喷釉。坯体的位置偏差对生产质量有直接的影响。 坯体在托盘上使用随型夹具由人工初定位,有陶坯到达时光电传感器向负责输送线控制的PLC发出信号。PLC命令输送电机停止,同时向主控单元发出陶坯到位信号,然后由主控单元向视觉定位程序发出指令,采用视觉信息进行再定位。当托盘随流水线到喷涂工位处时,有光电传感器判知托盘上是否有坯体,若无,则机器人不予响应。若有,系统将摄像头获取的图像与示教时坯体的初始位置进行比较,给定坯体送至施釉加工单元时应做的调整量。将这些调整量送至主控单元,主控单元将发出应信号,通过两种方式对坯体的位置做相应调整,一是调整机器人的初始参数,二是转动工作台,以调整坯体达到预定的精确位置。 由于按照施釉工艺的要求,陶坯的不同部位喷涂釉料的厚度不同,因而在喷涂中喷枪与陶坯的距离应随陶坯转动不断调整。对于同一型号的陶坯来说,喷枪的初始位置应与示教时相同。但是由于陶坯是由人工放置到输送带上,再考虑到传输过程造成的偏差,陶坯到达喷涂工位时位置不能保持完全一致,所以,在喷涂开始之前必须进行陶坯位置检测,因此必需为施釉机器人加入视觉伺服系统。 视觉伺服系统的结构取决于具体任务、环境和应用目的等,与其他传感器结合可使系统更加可靠。机器人视觉系统能够在对输入图像进行处理之后产生有关图像内容的描述。可以把视觉系统看作某个反馈回路中的一个外界的感知环节,它所提供的有关外界的描述可以被控制环节作为下一步决定的参考和依据,以控制执行机构的动作。在一定的光照(包括可见光,红外线甚至超声波等各种成像手段)条件下,成像设备采集到的图像经过视觉系统的处理,得到一种符号描述,这种描述有可能被用于对场景施加反馈控制。 2 工业控制系统 针对工业环境和生产的要求,采用基于位置的动态视觉伺服系统,具体在系统中,采用单目被动方式,摄像头固定安装在工业现场,来简化视觉伺服系统设计的复杂性,避开一些可能造成不稳定的因素,使得能方便的应用到生产环境中。 2.1 视觉系统的组成 视觉系统由硬件和软件两部分组成。 2.1.1 主要设备和组成 1) 视觉传感器:常用的有光导管摄像头和CCD(Charge Coupled Device)等。 2) 视频信号数字化设备:它的任务是把视觉传感器输出的视频信号转化成计算方便使用的数字信号,包括各种视频采集卡等。 3)计算机及其外设:根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设,来满足机器人视觉信息处理和机器人控制的需要。 4)照明设备:工业检测和机器人应用中景物的照明是影响系统复杂程度的一个重要因素。在机器视觉应用系统中一般使用透射光和反射光。 5)机器人及其控制器。 2.1.2 数据库的支撑 1) 计算机系统软件:选用不同类型的计算机,就有不同的操作系统和它所支撑的各种语言、 数据库等。 2) 机器人视觉信息处理算法:图像预处理、分割、特征提取、描述、识别等采用的各种数学计算方法。 3) 机器人控制软件。 2.2 cd图像 视觉信息用视觉传感器转化成电信号,最常用的视觉传感器是光导管摄像头和CCD器件。光导管通常用作电视拍摄装置的真空管摄像头,虽然光导管具有信号漂移、噪声及频率畸变等缺点,但由于其价格合理及适