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机器人施釉生产线plc控制系统的设计 1 施釉过程复杂,环保作用差 陶瓷是陶瓷产品生产的重要组成部分。目前，国际上的先进陶瓷公司正在采用机器人陶瓷生产线，生产效率高，产品质量好。我国是陶瓷的故乡,祖先曾创造了灿烂的陶瓷文化,但现在我们却落后了,我国的传统陶瓷企业能源、资源消耗大,污染高而高科技运用较少。在施釉工艺方面,许多企业还在采用手工的方法,工人完全凭经验进行喷涂。由于工人的熟练程度和生产经验存在差异,再加上疲劳程度和工作状态的影响,难以保证施釉质量的稳定,另外手工施釉工作条件恶劣,影响工人身体健康,因此必须利用高新技术对我国的陶瓷企业进行改造。 采用机器人施釉是解决以上问题的最佳途径。国外的机器人施釉系统发展较快,应用普遍,自动化程度较高,但是开放性差,引进后很难进行下一步开发。我国在这方面的研究还处于初级阶段,本次机器人施釉生产线的自主开发及应用将是一次有益的尝试。 2 釉料供浆系统 施釉生产线的构成为:施釉机器人、输供釉系统(包括泵、釉罐、釉料主管路循环回路以及带自动喷枪的釉料供浆装置,并配有自动定量控制和调节系统)、周边设备(旋转工作台和线性物料输送系统等)。总体结构如图1所示。 3 旋转工作台的原理 该施釉生产线的周边设备主要由旋转工作台和线性物料输送系统构成。 旋转工作台是机器人施釉的重要设备之一。它按功能可分为两部分:一是转动部分;二是用于陶坯传输和夹紧定位的部分。根据施釉工艺的需要,工作台应该能在一定范围内实现旋转角度与速度的精确控制。这部分由交流伺服系统及高精度数控转台组成。三菱公司生产的通用交流伺服系统MELSERVO-J2-SUPER系列具有位置控制、速度控制和转矩控制三种控制模式,应用灵活方便。该系列伺服电机采用了分辨率为131 072脉冲/转的绝对位置编码器,可实现高精度位置控制。在位置控制模式下,可通过最大500kpps的高速脉冲串控制电机的速度和方向。在旋转工作台中采用了该系列伺服系统,并设置为位置/速度控制模式,由计算机进行控制模式的切换及位置指令脉冲串的输出。 用于陶坯传输的装置和夹紧定位用电磁铁固定于旋转工作台之上,以便将待喷涂陶坯送到旋转工作台上,夹紧后进行喷涂,喷涂完毕后再将陶坯由旋转工作台输出。 线性物料输送系统包括上料输送线和下料输送线两部分。如图1所示,5#工位为旋转工作台,即喷涂工位,其左右两侧分别为上料输送线和下料输送线,各有四个工位,其中2#、3#、7#、8#、9#可作临时储料位,均装有光电开关以检测陶坯是否到达。各工位的输送辊道均由各自电机单独带动。 动作顺序如下:未经施釉的陶坯首先被置于1#工位,然后经输送辊道到达3#工位,横向移载机3′(包括气缸和横向移载电机)将陶坯输送到4#工位,然后继续前进直至5#工位停止,并通知机器人陶坯到达,准备进行施釉。喷涂完毕后,陶坯被输送至9#工位。同样,在经过7#工位时,也需通过横向移载机7′。 输送系统有手动和自动两种运行方式,可随时通过手动/自动转换开关来切换。在手动方式下,可以用按钮分别控制1#～9#各个工位的电机,横向移载机气缸和电机等的起动和停止。这种方式适用于对生产线各部分进行分别调试及故障检修等情况。在正常生产情况下只使用自动方式,这时,整个输送系统均由PLC来控制。 4 推动plc系统在我国的应用 PLC控制系统正得到日益广泛的应用。与传统的接触器-继电器控制系统相比,PLC控制系统具有控制灵活、抗干扰能力强、工作稳定可靠、维护方便等优点。当产品转型时PLC控制系统的改变比较容易实现,能较好的适应市场变化的需求。三菱公司生产的PLC具有体积小、控制灵活、具有良好性价比等特点,在我国机械设备和工业控制中应用广泛。根据机器人施釉周边设备控制系统输入输出点数的需要,本系统选用三菱FX2N—48MR—001型可编程控制器。 4.1 plc输出接口电路设计 PLC的I/O电路如图2所示。输入X1为1#电机起动按钮。X2～X7分别为2#、3#、5#、7#、8#、9#工位光电开关的常开触点。X10和X11分别为移载机3′气缸的上位、下位行程开关。X12和X13分别为移载机7′气缸的上位、下位行程开关。X14为喷涂完毕信号SF,X15为应答陶坯到位信号ARP。 PLC输出有18个,其中Y0～Y10对应1#～9#工位的9个电机,Y11、Y12分别对应移载机3′的上升和下降电磁阀,Y13、Y14分别对应移载机7′的上升和下降电磁阀,Y15、Y16分别对应移载机3′和7′的电机,Y17对应夹紧电磁铁。Y20输出陶坯到位信号RP,Y21输出应答喷涂完毕信号ASF。输出信号Y0～Y17没有直接驱动交流接触器或电磁阀,而是通过固态继电器来驱动,这样就将PLC输出接口电路与交流接触器或电磁阀等感性负载很好的隔离开来,从而可避免线圈通断瞬间产生的