电液比例负载敏感负载口独立控制系统的研究.docxVIP

电液比例负载敏感负载口独立控制系统的研究 速度、压力控制 传统的电液比方向上的阀的进出口和出口流的开口区域通过阀体内的阀芯位移来组合和调节。同时，很难同时实现最佳操作性能和能耗。20世纪90年代,Palmberg提出通过双阀芯控制技术打破这种耦合,使得系统控制更加灵活。Elfving采用两个Valvistor阀搭建成负载口独立控制单元,进行液压缸速度和压力解耦控制。Yao B用5个二位二通的高速开关阀组成可编程阀,应用自适应鲁棒控制策略来实现液压缸速度和系统压力控制,顾临怡采用两个伺服阀组成负载口独立控制单元代替传统的伺服阀来改善大惯量系统的启动和制动性能。Zhang Q采用5个二位二通比例阀组成可编程阀组实现传统三位四通比例阀的不同中位机能,并测试新阀组再生流量功能,Xu Bing 用4个二位二通比例阀组成负载口独立单元,进行执行器的速度和压力控制。文献速度控制策略大都采用液压缸活塞杆速度直接检测实现速度闭环控制。 由于工程机械工作环境恶劣,采用安装速度、位移传感器直接实现速度、位移大闭环控制的设计方法并不常用,现有的工程机械往往通过辅助机液补偿器(定差减压阀)来维持多路阀每联节流压差在一个定值实现速度比例控制,但是机液补偿器初始状态全开,受液动力的影响,弹簧调定压力有一定的波动,补偿特性不理想,在对速度控制要求比较高的场合下,该种补偿方式不能满足要求。王庆丰较早开始了计算流量反馈控制的研究,用该方法进行马达的速度控制,徐兵采用计算流量反馈技术进行电梯的速度控制,但之前计算流量反馈没有拓展到执行器的各种工作工况;黄宗益综述了挖掘机分工况控制方法;彭天好提出不同工况下挖掘机发动机与泵的匹配方法;肖清提出混合动力挖掘机分工况典型控制方法。本文综合上述控制方法的优点,提出不同工况下,基于计算流量反馈的流量控制策略和基于压力闭环控制的压力控制策略,以期实现负载口独立控制系统的压力流量同时复合控制。 1 系统泵出口压力比例溢流阀模型的建立 电液比例负载敏感负载口独立控制系统组成如图1所示,该系统包括电液比例溢流阀1、定量泵2、两个电液比例方向阀3和4、控制器5、液压缸6组成。两个比例方向阀打破进出口节流面积调节之间的耦合,增加系统控制的自由度;由压力传感器检测液压缸两腔的压力,通过比例溢流阀调节泵出口压力,实现负载敏感控制。根据液压缸不同的工作模式,控制器分别确定出负载口独立控制阀单元的控制信号,实现液压系统的流量和压力复合控制。 针对研究的系统,假设不考虑液压阀和管道的泄漏和阻尼,建立各元件仿真模型。 定量泵模型为 Qs=nD-kps(1) 式中Qs——液压泵输出流量 n——泵的转速D——泵的排量 k——泄漏系数ps——泵出口压力 比例溢流阀模型为 Qr=(ps-iiepcrack-pt)kgrad(2)Qr=(ps?iiepcrack?pt)kgrad(2) 式中Qr——溢流阀流量 i——输入溢流阀的控制信号 ie——溢流阀额定电流 pcrack——溢流阀开启压力 kgrad——溢流阀流量梯度 比例方向阀模型为 Gv(s)=xvn(s)in(s)=knω2ns2+2ζωns+ω2n(3)Gv(s)=xvn(s)in(s)=knω2ns2+2ζωns+ω2n(3) 式中xvn——阀芯位移kn——放大系数 in——输入电液比例方向阀的控制信号 ζ——阻尼比ωn——固有频率 通过电液比例方向阀3、4的流量分别为 Q3=f(xv3,Δp3)√2ρΔp3(4)Q3=f(xv3,Δp3)2ρΔp3?????√(4) Q4=f(xv4,Δp4)√2ρΔp4(5)Q4=f(xv4,Δp4)2ρΔp4?????√(5) 式中Q3、Q4——流过阀3、阀4的流量 Δp3、Δp4——阀3、阀4的压差 xv3、xv4——阀3、阀4的阀芯位移 液压缸无杆腔、有杆腔、泵出口压力腔的容腔流量连续性方程分别为 V1βedp1dt=Q3-A1˙x(6)V1βedp1dt=Q3?A1x˙(6) V2βedp2dt=A2˙x-Q4(7)V2βedp2dt=A2x˙?Q4(7) Qs-Qr-Q3+Q4=V3βedpsdt(8)Qs?Qr?Q3+Q4=V3βedpsdt(8) 式中V1、V2、V3——液压缸无杆腔、有杆腔和系统泵出口压力腔的容腔体积 βe——液压弹性模量 p1、p2——液压缸无杆腔和有杆腔压力 A1、A2——液压缸无杆腔和有杆腔作用面积 ˙x—x˙——活塞杆速度 活塞杆力平衡方程为 A1p1-A2p2=m??x+b˙x+khx+FL(9)A1p1?A2p2=mx??+bx˙+khx+FL(9) 式中m——活塞及负载质量FL——外负载 b——阻尼系数kh——弹性负载刚度 2 液压系统的控制 负载口独立控制系统增加了系统的可控自由度,针对不同的液压缸工作模式(