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不对称电液比例方向阀控制不对称缸动力机构的建模 0 比例方向阀控缸动力机构建模模式现状 电压缩差控制器可以连续准确地控制和调节原油系统的压力、流量和流量方向。它的性能优于普通的开关装置，并且比电液服务器制造方便、便宜，适合恶劣的工作环境，在工业工程中得到了越来越大的应用。 而阀控缸动力机构的动态特性是衡量液压系统设计及调试水平的重要指标,因此建立其数学模型就变得尤为重要。然而,目前对比例方向阀控缸动力机构的数学建模,大多数都局限于对称阀控制对称缸或对称阀控制不对称缸和背压为0的分析。而在工程的实际应用中,不对称阀控制不对称缸是最常见的情形,考虑到实际应用的情况,笔者以非匹配的三位四通不对称阀控制不对称缸动力机为研究对象,研究如何建立适用于所有的三位四通电液比例阀控缸动力机构的数学模型。 1 比例控制的不对称阀控制不对称缸 图1所示的是三位四通电液比例方向阀控制液压缸的动力机构。缸上腔的面积为A1,下腔的面积为A2;Aa、Ab分别为比例方向阀节流口A、B的通流面积。ps为油源供油压力,pb为阀的背压力,上、下油腔的压力分别为p1、p2。设ia为无杆腔与有杆腔活塞面积之比,即ia=A1/A2;ja为阀的A、B节流口的节流面积之比,即ja=Aa/Ab。如ja≠1,ia=1,则为不对称阀控制对称缸;如ja=1,ia≠1,则为对称阀控制不对称缸;如ja≠1,ia≠1,ja≠ia,则为非匹配的不对称阀控制不对称缸;如ja≠1,ia≠1,ja=ia,则为匹配的不对称阀控制不对称缸。其中,非匹配的不对称阀控制不对称缸是最基本的动力机构,其余几种都可看作是这类动力机构的特例。 设该动力机构的负载主要有摩擦力负载Ff、重力负载Fw和外力Fe。当ja≠ia即为非匹配动力机构时,动力机构的动静态特性与活塞的运动方向有关系,因此对该型动力机构进行数学建模时,应按活塞向上运动(v0)和活塞向下运动(v0)两种情况分别进行。设阀芯有效位移xev0时,比例方向阀处于左边的工作位,油口B往液压缸的下油腔供油,缸上油腔的油经油口A 、油口T排回油箱,缸活塞向上运动即缸活塞运动速度v0;设xev0时,比例方向阀处于右边的工作位,通过油口A往液压缸的上油腔供油,缸下油腔的油经油口B、油口T排回油箱,缸活塞向下运动即缸活塞运动速度v0。 电液比例阀控缸位置伺服系统的控制框图如图2所示,图中的虚线框内部分即为阀控缸动力机构。阀控缸动力机构的输入为电液比例方向阀的电控器的控制电压u,输出为液压缸的活塞位移y0。则以电压u为输入、缸活塞位移y0为输出的三位四通电液比例阀控缸动力机构的传递函数为 Guy(s)=1ΤRs+1?ΚxvΤxvs+1?kq/Aps(s2ω2n+2ξωns+1)=Κuvs(ΤRs+1)(Τxvs+1)(s2ω2n+2ξωns+1)(1)Guy(s)=1TRs+1?KxvTxvs+1?kq/Aps(s2ω2n+2ξωns+1)=Kuvs(TRs+1)(Txvs+1)(s2ω2n+2ξωns+1)(1) 式中:Kuv为阀的输入电压-缸运动速度增益(m·s-1·V-1); TR为电控器斜坡发生器的时间常数(s),响应比较快的阀一般可以不考虑,即取0; Txv为阀芯运动的时间常数(s); ωn为阀控缸动力机构的固有频率(rad/s); ξ为阀控缸动力机构的无因次阻尼比。 若去掉式(1)中的积分环节,即可以得到以缸活塞速度v为输出的动力机构的传递函数。 2 传递函数参数的确定 比例方向阀种类比较多,下面以德国力士乐公司的比例方向阀为例来探讨如何确定式(1)所示的动力机构传递函数的各个参数。 2.1 kq阀的输入电压 Kuv=KuxvKq/Ap(2) 式中:Kuxv为阀的输入电压-阀芯位移增益(m·V-1); Kq为比例阀的流量增益 (m2·s-1); Ap为缸的等效活塞面积, Ap=(A1+A2)/2 (3) 2.1.1 液比例方向阀的最大控制电压幅值 Kuxv主要根据阀芯运动的最大位移和对应的最大输入控制电压幅值来确定。对每一个电液比例方向阀来说,其最大控制电压幅值是已知的,一般为10V;但厂家一般不提供最大阀芯位移值。 一般来说,阀芯位移是比较小的,属于毫米级。假设一个阀的最大阀芯位移为xvm,其最大控制电压为um,则有 Κuxv=xvmumKuxv=xvmum(4) 2.1.2 共压力公式 Κq={Κqo=Cdja(1+ia)wb0√ps-pL0-iapb2ρ(j2a+i3a)(v＞0)Κqn=Cdja(1+ia)wb0√ia(ps-pL0)-pb2ρ(j2a+i3a)(v＜0)Kq=?????????Kqo=Cdja(1+ia)wb0ps?pL0?iapb2ρ(j2a+i3a)????????√(v＞0)Kqn=Cdja(1+ia)wb0ia