水下自重构机器人游动构形的稳定性分析.docxVIP

? ? 水下自重构机器人游动构形的稳定性分析 ? ? 杨柯，葛彤2，王旭阳2 （1.杭州电子科技大学机械工程学院，浙江杭州310018；2.上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院，上海200240） 水下自重构机器人游动构形的稳定性分析 杨柯1，葛彤2，王旭阳2 （1.杭州电子科技大学机械工程学院，浙江杭州310018；2.上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院，上海200240） 针对水下自重构机器人游动构形的稳定性问题，本文提出了以恢复力矩作为量化参数的水下自重构机器人游动构形的稳定性判据。考虑到水下自重构机器人是由相同模块组成，提出先计算各个模块的恢复力矩，然后以参考模块为基准进行叠加。以水下蛇形构形的游动为例，介绍了恢复力矩的计算方法，并分析了关节摆动对恢复力矩的影响。分析结果表明：该方法可以准确、高效地描述水下自重构机器人游动构形的稳定性。 水下自重构机器人；游动构形；稳定性分析；恢复力矩；参考模块；蛇形构形；关节摆动 游走运动作为水下自重构机器人的主要运动方式，其运动性能的优劣直接决定了水下自重构机器人的应用范围。评价游走运动性能优劣的一项重要指标是运动的稳定性。 目前，有关游动的研究主要集中在机械鱼［1-4］、水下蛇形机器人［5-7］、两栖机器人［8-14］（例如，两栖蛇形机器人、蝾螈机器人、七鳃鳗机器人、两栖龟等）。文献［1-4］对机械鱼的控制、游动性能、推进效率进