汽车起重机泵阀复合系统高性能控制研究.docxVIP

? ? 汽车起重机泵阀复合系统高性能控制研究* ? ? 和进军，贾鹏硕，唐琛淇，李 凯，谢 帅，艾 超 （1.三一汽车起重机械有限公司，长沙 410600;2.燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛 066004） 0 引言 汽车起重机具备机动性能强、承载能力大、适用范围广等多方面的突出优势，在建筑工地、桥梁交通、港口搭建等多方向工程领域中实现了广泛应用[1]。目前起重机控制系统普遍采用传统的负载敏感液压系统，但负载敏感系统需要预设一定的压力裕度实现泵口压力闭环控制，导致这部分压力均损失在压力补偿阀和换向主阀上，使得系统能耗较大[2]。泵阀复合控制系统是通过永磁同步电机和比例阀的协同控制实现起重机变幅伸缩机构的单独和复合动作，节能效果好。但由于系统中存在永磁同步电机转速波动、液压泵流量非线性等因素，使得变幅伸缩机构的控制精度不高，动态性能受限[3-4]。 李锐等[5]提出了改进径向基函数（RBF）神经网络PID控制方法，设计了负载敏感平衡阀，经过实验证明，能够有效改善系统控制精度。Sakaino和Tsuji[6]提出基于反馈调节器和扰动观测器，设计控制器以消除摩擦力干扰，增强了液压系统的鲁棒性。Ren等[7]利用系统识别提出了低带宽线性控制器，获得良好的鲁棒性，可以降低噪声，消除未建模的高频动力学影响。韩小霞等[8]针对泵控系统控制精度低的问题，对泵控系统流量死区数学模型进行研究